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龙图腾网获悉山东大学申请的专利风机停机状态下巡检叶片正反面的路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120335441B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510418818.3，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权风机停机状态下巡检叶片正反面的路径规划方法及系统是由吕磊;李晓磊;李腾;张伟设计研发完成，并于2025-04-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本风机停机状态下巡检叶片正反面的路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提出了风机停机状态下巡检叶片正反面的路径规划方法及系统，包括：相机云台基于所处俯仰角、旋转角获取视野内有风机轮毂和叶根部位的图像；通过图像分割识别叶片根部轮廓与轮毂位置，并进一步得到轮毂中心点与叶根中心点，然后计算图片中叶片的方向向量；计算得到叶片根部在空间中的方向向量，获得风力发电机姿态；计算风力发电机的朝向；基于风力发电机姿态计算路径中心点以及三个叶片尖端点的空间坐标；根据计算得到的路径中心点坐标和叶片尖端点的空间坐标，初步生成沿叶片长度的路径点序列；无人机沿生成的沿叶片长度的路径点序列飞行，并通过实时跟踪叶片，动态修正飞行路径，确保叶片一直位于相机视野中。

本发明授权风机停机状态下巡检叶片正反面的路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.风机停机状态下巡检叶片正反面的路径规划方法，其特征是，包括： 相机云台基于所处俯仰角、旋转角获取视野内有风机轮毂和叶根部位的图像；所述相机云台的俯仰角计算过程为： 其中，无人机飞行高度、风力发电机轮毂高度、无人机GPS坐标与风力发电机GPS坐标，为纬度，为经度，d为无人机和风力发电机直线距离，可通过无人机与风力发电机的GPS坐标直接计算得到； 相机云台的旋转角为计算过程为： 其中，无人机GPS坐标与风力发电机GPS坐标，为纬度，为经度，d为无人机和风力发电机直线距离，可通过无人机与风力发电机的GPS坐标直接计算得到； 通过图像分割识别叶片根部轮廓与轮毂位置，并进一步得到轮毂中心点与叶根中心点，然后计算图片中叶片的方向向量； 计算得到叶片根部在空间中的方向向量，获得风力发电机姿态；计算风力发电机的朝向； 基于风力发电机姿态计算路径中心点以及三个叶片尖端点的空间坐标； 根据计算得到的路径中心点坐标和叶片尖端点的空间坐标，初步生成沿叶片长度的路径点序列； 无人机沿生成的沿叶片长度的路径点序列飞行，并通过实时跟踪叶片，动态修正飞行路径，确保叶片一直位于相机视野中。

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