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龙图腾网获悉中南民族大学申请的专利脑电电极的导电膏注射方法、系统、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120345909B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510489732.X，技术领域涉及：A61B5/386；该发明授权脑电电极的导电膏注射方法、系统、设备及存储介质是由李正义;周慧;杨丹丹设计研发完成，并于2025-04-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本脑电电极的导电膏注射方法、系统、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种脑电电极的导电膏注射方法、系统、设备及存储介质，所述方法包括：遍历脑电帽内置的多个脑电电极；将遍历到的脑电电极作为当前脑电电极，根据当前脑电电极的标定板图像计算电极中心相对坐标；基于电极中心相对坐标控制机械臂末端的注射器将初始时刻注射量的导电膏均匀注射至当前脑电电极与头皮之间的空隙，实时检测当前脑电电极与头皮之间的接触阻抗值和导电膏注射数据；根据接触阻抗值和导电膏注射数据调整导电膏注射操作。本发明利用相机定位电极的空间位置，协作机械臂末端快速定位到电极所在的空间位置，在注射导电膏的过程中，同步检测电极与头皮的接触电阻的变化，实现快速和安全的导电膏的注射。

本发明授权脑电电极的导电膏注射方法、系统、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种脑电电极的导电膏注射方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 遍历脑电帽内置的多个脑电电极，将遍历到的脑电电极作为当前脑电电极； 根据所述当前脑电电极的标定板图像计算电极中心相对坐标； 基于所述电极中心相对坐标控制机械臂末端的注射器将初始时刻注射量的导电膏均匀注射至所述当前脑电电极与头皮之间的空隙； 实时检测所述当前脑电电极与所述头皮之间的接触阻抗值和导电膏注射数据； 根据所述接触阻抗值和所述导电膏注射数据调整导电膏注射操作； 所述基于所述电极中心相对坐标控制机械臂末端的注射器将初始规划注射量的导电膏均匀注射至所述当前脑电电极与头皮之间的空隙，包括： 基于所述电极中心相对坐标通过三维力传感器监测机械臂末端的注射器与头皮之间的接触力和注射器与电极之间的接触力； 通过机器人阻抗控制模型调整所述注射器与头皮之间的接触力和所述注射器与电极之间的接触力，以使所述注射器与头皮之间的接触力小于第一预设接触阈值和所述注射器与电极之间的接触力小于第二预设接触阈值； 确定所述当前脑电电极的电极型号和导电膏种类； 根据所述电极型号和所述导电膏种类通过时间变化理想方程构建不同时刻的规划注射量，并根据所述不同时刻的规划注射量确定初始时刻注射量； 控制所述注射器将初始时刻注射量的导电膏均匀注射至所述当前脑电电极与头皮之间的空隙。

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