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龙图腾网获悉农业农村部南京农业机械化研究所申请的专利一种基于行进路径识别的电驱柱型轮足机器人自适应越障控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120386385B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510877038.5，技术领域涉及：G05D1/639；该发明授权一种基于行进路径识别的电驱柱型轮足机器人自适应越障控制方法是由丁文芹;张延化;胡良龙;彭宝良设计研发完成，并于2025-06-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于行进路径识别的电驱柱型轮足机器人自适应越障控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人控制技术领域，具体涉及一种基于行进路径识别的电驱柱型轮足机器人自适应越障控制方法，包括以下步骤：S1：环境感知与地形图谱生成：生成地形图谱；S2：模式切换与判定：根据地形图谱，结合预设的轮足模式切换阈值，判定当前障碍类型为爬台、坡坎或跨沟；S3：各模式参数设定；S4：动态稳定性校核与修正预处理：根据机器人当前重心位置，评估越障稳定性，若存在倾覆风险，自动调整设定。本发明，能够准确识别爬台、跨沟及坡坎等典型障碍类型，相比仅依赖单一传感器或手动预设阈值的传统方法，具备更高的环境适应性与越障场景判断精度。

本发明授权一种基于行进路径识别的电驱柱型轮足机器人自适应越障控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于行进路径识别的电驱柱型轮足机器人自适应越障控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：环境感知与地形图谱生成：通过前视激光雷达与足端压力传感器实时采集行进路径的三维地形特征参数，包括障碍物高度分布、表面粗糙度及坡度变化，并结合视觉识别感知前方台阶高度或沟槽宽度，动态生成地形图谱，用于判别是否进入爬台、跨沟或坡坎控制模式； S2：模式切换与判定：根据地形图谱，结合预设的轮足模式切换阈值，判定当前障碍类型为爬台、坡坎或跨沟； S3：各模式参数设定： 在坡坎模式下，基于坡度与表面粗糙度计算各足端与坡坎地面的动态摩擦系数，结合目标动作模式设定足端压力安全阈值： 在爬台模式下，基于地形图谱生成轮足抬升推进指令，控制液压缸，优先抬升前轮支撑高度，使轮足依次抬升与前伸，进行爬台； 在跨沟模式下，基于地形图谱生成轮足旋转推进指令，前轮张角扩展，轮足依次旋转推进跨越障碍； S4：动态稳定性校核与修正预处理：根据机器人当前重心位置，评估越障稳定性，若存在倾覆风险，自动调整设定； 所述S1还包括将激光雷达提取的障碍物高度分布、坡度变化参数，足端压力传感器计算的表面粗糙度，以及视觉传感器测量的台阶高度或沟槽宽度进行多源数据融合，生成包括高程、粗糙度、障碍类型的三维栅格地图作为地形图谱； 所述爬台模式下的参数设定包括： 根据地形图谱中台阶高度H，生成轮足抬升推进指令，控制液压缸按，为抬升裕量，抬升前轮支撑高度，同时基于机器人质心投影位置，规划后轮足的抬升时序，使轮足依次以“前轮抬升→前轮前伸→后轮跟进”的动作序列爬越台阶。

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