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龙图腾网获悉华南农业大学申请的专利水下自主航行器控制方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120428751B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510571871.7，技术领域涉及：G05D1/485；该发明授权水下自主航行器控制方法、装置、电子设备及存储介质是由施琳琳;吴浩铭;韦标;王灏;陈瑜;李君设计研发完成，并于2025-05-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本水下自主航行器控制方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种水下自主航行器控制方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：构建AUV运动学模型；为每个AUV分配虚拟目标点，所述虚拟目标点是AUV所在轨道形成的切面圆的圆心，AUV形成以该虚拟目标点为圆心、与该虚拟目标点的距离为AUV所在切面圆的半径的环绕围捕态势；当AUV丢失目标信息时，基于邻居AUV位置信息投影映射以生成虚拟目标点；基于运动学控制器，根据所述AUV运动学模型和所述虚拟目标点驱动多AUV协同运动。本申请实施例解决了在海流扰动及部分AUV对目标信息欠缺条件下高效稳定的多AUV协同围捕控制问题。

本发明授权水下自主航行器控制方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种水下自主航行器控制方法，其特征在于，包括： 构建AUV运动学模型； 为每个AUV分配虚拟目标点，所述虚拟目标点是AUV所在轨道形成的切面圆的圆心，AUV形成以该虚拟目标点为圆心、与该虚拟目标点的距离为AUV所在切面圆的半径的环绕围捕态势； 当AUV丢失目标信息时，基于邻居AUV位置信息投影映射以生成虚拟目标点； 基于运动学控制器，根据所述AUV运动学模型和所述虚拟目标点驱动多AUV协同运动； 定义扩展状态观测器，如下式： 其中，表示位置估计的变化率，表示海流扰动估计的变化率，分别为惯性坐标系下当前第i个AUV在x、y、z方向的估计位置，分别为惯性坐标系下当前第i个AUV在x、y、z方向所受到的海流估计速度，λ1和λ2为观测增益，满足λ2λ1，[xi,yi,zi]为第i个AUV在惯性坐标系下的坐标；θi为第i个AUV在惯性坐标系下航向角；ψi为第i个AUV在惯性坐标系下俯仰角；vi为第i个AUV设计的前进速度； 基于自适应律调整控制增益kp使AUV的当前位置逼近虚拟目标点，并确保与目标点的距离为球面半径。

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