买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉武汉华源电力设计院有限公司申请的专利一种基于五传感器锥形配置的高精度导航系统构建方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120429761B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510505587.X，技术领域涉及：G06F18/243；该发明授权一种基于五传感器锥形配置的高精度导航系统构建方法是由冯艳;徐宗升;金燕云;林玉芳;但林烽;韩竞设计研发完成，并于2025-04-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于五传感器锥形配置的高精度导航系统构建方法在说明书摘要公布了：本发明涉及导航系统技术领域，具体的本发明公开了一种基于五传感器锥形配置的高精度导航系统构建方法，该方法具体步骤包括：S1、定义载体坐标系及传感器位置矩阵；S2、确定五个传感器的最佳传感器空间配置；S3、五个传感器故障检测与隔离。本发明的有益效果是：通过采用五传感器非正交锥形配置，五个传感器数据相互融合，有效降低整体导航系统的误差；通过使用多阈值滑动平均残差法检测传感器故障，在有效检测传感器故障的同时能够降低误判概率；通过对传感器构建位置矩阵并进行方差分析，找到了传感器的最佳安装角度，提高了安装效率及导航系统的精度。

本发明授权一种基于五传感器锥形配置的高精度导航系统构建方法在权利要求书中公布了：1.一种基于五传感器锥形配置的高精度导航系统构建方法，其特征在于：该方法具体步骤包括： S1、定义载体坐标系及传感器位置矩阵； S2、确定五个传感器的最佳传感器空间配置； S3、五个传感器故障检测与隔离； 步骤S1的具体步骤如下： S11、以载体质心为坐标系原点，建立正交坐标系，其中轴沿载体水平前向方向，轴沿载体水平右向方向，轴垂直于载体平面竖直向上； S12、每个传感器的方向由该传感器在正交坐标系中的相对位置定义，用单位向量表示第个传感器感敏感轴所指向的方向，，向量定义如下： 其中，为正交坐标系中方向与坐标轴相同的单位向量，为正交坐标系中方向与坐标轴相同的单位向量，为正交坐标系中方向与坐标轴相同的单位向量，表示第个传感器绕轴的方位角，表示第个传感器绕轴的俯仰角； S13、构建传感器位置矩阵，将传感器投影于正交坐标系,,轴，并用矩阵表示五个传感器的投影关系，将该投影关系通过位置矩阵表示，表达式如下： ； 步骤S3的具体步骤包括： S31、为每个传感器建立最近5个时刻的残差历史记录，形成时间序列缓冲区，此步骤将瞬态干扰分散到多个时间点进行分析，缓冲序列表达式如下： 其中，代表第个传感器的残差缓冲队列，表示第个传感器残差，接下来通过滑动平均计算构建滤波后的残差向量，公式如下： 其中，为处理后的残差向量，为第个历史残差值，构建卡方统计量如下： ； S32、根据置信度与统计量的自由度,通过查表法选择合适的阈值，的下标为显著性水平，当时对应95%的置信度，时对应99%的置信度，表示统计量的自由度，在此系统中，使用五个传感器估计三个参数，则自由度，当时，判定为系统正常，不触发任何操作； 当时，系统进入预警状态，启动二级残差分析，计算每个传感器的局部残差，构建滑动窗口，窗口长度，滑动窗口长度N=50表示系统每次截取传感器最新连续的50个数据点作为分析单元，统计在窗口内每个传感器残差超出的次数，如果某个传感器连续3个窗口内异常次数次，判定为该传感器发生故障； 当时，立即判断系统发生故障，此时通过遍历的方式排除故障传感器，依次将第个传感器从位置矩阵中移除，构造降维后的位置矩阵，构建移除第个传感器后的卡方统计量: 其中，，，分别为移除第个传感器之后的测量矩阵、估计值和权重矩阵，若移除第个传感器后满足新的卡方统计量,则判定第个传感器发生故障。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人武汉华源电力设计院有限公司，其通讯地址为：430058 湖北省武汉市武汉经济技术开发区沌口街道203M地块研发大楼12-15楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。