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龙图腾网获悉珠海酷哇科技有限公司;酷哇科技有限公司;上海酷移机器人有限公司申请的专利环卫车安全防碰撞控制方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120452247B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510832048.7，技术领域涉及：G08G1/16；该发明授权环卫车安全防碰撞控制方法、装置、设备及存储介质是由何弢;廖文龙;吴佳峰;张润玺设计研发完成，并于2025-06-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本环卫车安全防碰撞控制方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开一种环卫车安全防碰撞控制方法、装置、设备及存储介质，包括：获取环卫车的作业模式以及原始控车指令；推演得到环卫车在未来预设时间内的位置信息；更新局部代价地图；计算障碍物与环卫车之间的最短距离；若最短距离小于预设距离，则采用训练好的防碰撞模型获得横纵向介入防碰撞策略；若作业模式为沿边作业模式，切换为控车指令横向介入防碰撞策略；否则，切换为控车指令纵向介入防碰撞策略；将原始控车指令与对应防碰撞策略的防碰撞指令结合，形成最终的执行指令；若最短距离大于预设距离，则原始控车指令为最终的执行指令。本发明能提高车在复杂环境下作业的安全性，提高环卫车沿边作业的效率，降低环卫车的能源损耗。

本发明授权环卫车安全防碰撞控制方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.环卫车安全防碰撞控制方法，其特征在于，包括： 步骤S1：获取环卫车的作业模式以及原始控车指令； 步骤S2：依据环卫车当前状态及原始控车指令进行推演，得到环卫车在未来预设时间内的位置信息； 步骤S3：根据环卫车当前周围障碍物及路牙点信息，实时更新局部代价地图； 步骤S4：根据环卫车在未来预设时间内的位置信息以及更新后的局部代价地图，计算障碍物与环卫车之间的最短距离； 若最短距离小于预设距离，则继续执行步骤S5-步骤S7； 若最短距离大于预设距离，则原始控车指令为最终的执行指令，直接下发； 步骤S5：采用训练好的防碰撞模型获得横向介入防碰撞策略及纵向介入防碰撞策略； 步骤S6：解析当前作业模式； 若作业模式为沿边作业模式，则切换为控车指令横向介入防碰撞策略； 否则，则切换为控车指令纵向介入防碰撞策略； 步骤S7：将原始控车指令与对应防碰撞策略的防碰撞指令结合，形成最终的执行指令，并进行下发； 所述纵向介入防碰撞策略具体包括以下步骤： 检测环卫车的检测远程控车速度，将其划分为高速控车和低速控车； 当检测到存在碰撞风险且为低速控车时，根据防碰撞模型输出的对应减速度adec进行减速，减到预设最小速度后，按照最小速度作业，直到环卫车的轮廓与障碍物有碰撞时刹停； 当检测到存在碰撞风险且为高速控车时，根据防碰撞模型输出的对应减速度adec进行减速，且刹车压力介入控制，分两段刹车； 第一段根据刹车压力Pbrake先刹停，第二段以预设最小速度作业，直到环卫车的轮廓与障碍物有碰撞时刹停。

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