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龙图腾网获悉青岛科技大学申请的专利一种基于MADDPG算法的无人机组火灾协同包围控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120469481B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510856153.4，技术领域涉及：G05D1/698；该发明授权一种基于MADDPG算法的无人机组火灾协同包围控制方法是由赵琦;郭帅帅;张宝琳;王明甲;徐天翔;王强;颜军设计研发完成，并于2025-06-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于MADDPG算法的无人机组火灾协同包围控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于MADDPG算法的无人机组火灾协同包围控制方法，涉及多无人机协同控制技术领域，包括以下步骤：初始化无人机组及灭火区域，构建生成森林拓扑网络；设置无人机组的状态空间和奖励函数；构建并训练基于MADDPG算法的无人机组包围任务决策网络模型；使用训练完成的基于MADDPG算法的无人机组包围任务决策网络模型实现无人机组在灭火场景下的包围任务。本发明通过建立灭火无人机之间的通信矩阵LR及灭火无人机与领航者无人机之间的通信矩阵LT构建生成森林拓扑网络，针对生成森林拓扑设计奖励函数，有效提高无人机在火灾环境下通信的稳定性和容错性，同时避免模型陷入局部最优或无法收敛的情况。

本发明授权一种基于MADDPG算法的无人机组火灾协同包围控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于MADDPG算法的无人机组火灾协同包围控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 初始化无人机组及灭火区域，构建生成森林拓扑网络； 设置无人机组的状态空间和奖励函数； 构建并训练基于MADDPG算法的无人机组包围任务决策网络模型； 使用训练完成的基于MADDPG算法的无人机组包围任务决策网络模型实现无人机组在灭火场景下的包围任务； 所述初始化无人机组及灭火区域，建立生成森林拓扑包括： 初始化领航者无人机的数量和位置、灭火无人机的数量、位置、速度、加速度、最大速度、最大加速度、距离传感器参数、距离传感器最大检测范围L及灭火区域的长度Length、宽度Width，设置障碍物为圆形，半径Radius为固定值，随机初始化障碍物的位置Obs； 所述无人机组的状态空间S包括若干状态，所述状态包括若干架灭火无人机的个体状态，表示为;第架灭火无人机的个体状态为，其中,为第架灭火无人机的自身运动状态，为第架灭火无人机与障碍物之间的距离状态，为第架灭火无人机的通信与位置状态，，，，，，代表第架灭火无人机是否能接收到第架灭火无人机的消息，代表第架灭火无人机能否接收到第个领航者无人机的消息； 第架灭火无人机的奖励函数定义为，； 其中，代表追踪奖励函数， 式中，代表追踪奖励系数，代表第架灭火无人机在时刻与目标之间的距离； 代表近距离维持奖励：， 式中，代表近距离维持奖励系数； 代表方向对齐奖励： ， 式中，代表方向对齐奖励系数； 代表能量效率惩罚奖励： ， 式中，为第架灭火无人机在时刻的动作向量，代表能量效率惩罚奖励系数，代表动作幅度阈值； 代表单个灭火无人机成功奖励：， 式中，代表单个灭火无人机成功奖励值，代表成功距离阈值； 代表所有灭火无人机成功奖励：， 式中，代表所有灭火无人机成功奖励值； 代表碰撞惩罚奖励：， 式中，代表碰撞惩罚奖励值； 代表安全距离惩罚：， 式中，代表安全距离惩罚系数，代表安全阈值比例，为第架灭火无人机和第架灭火无人机之间的距离。

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