买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉成都天府智华科技有限公司申请的专利障碍物检测模型的训练方法及装置、障碍物检测方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120496026B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510570186.2，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权障碍物检测模型的训练方法及装置、障碍物检测方法及装置是由刘凯;刘春霞;杨波;邓博设计研发完成，并于2025-04-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本障碍物检测模型的训练方法及装置、障碍物检测方法及装置在说明书摘要公布了：本公开提供一种障碍物检测模型的训练方法及装置、障碍物检测方法及装置。训练方法包括：获取样本数据，样本数据包括由鱼眼相机拍摄的目标区域的样本图像、以及样本标签；将样本图像输入障碍物检测模型，依次经过第一主干网络和第一颈部网络得到第一特征图；视觉转换器基于第一特征图，将表征目标区域不同高度的特征投影到二维BEV网格，得到BEV特征图；将BEV特征图依次经过第二主干网络和第二颈部网络分别进行特征提取与融合，输出第二特征图；将第二特征图输入预测头，得到预测热力图、网格的预测占用信息和每个网格对应的障碍物预测高度；基于预测热力图、每个网格对应的障碍物预测高度和样本标签，调整障碍物检测模型的参数。

本发明授权障碍物检测模型的训练方法及装置、障碍物检测方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种障碍物检测模型的训练方法，所述障碍物检测模型包括：第一主干网络、第一颈部网络、视觉转换器、第二主干网络、第二颈部网络和预测头，其特征在于，包括： 获取样本数据，所述样本数据包括由鱼眼相机拍摄的目标区域的样本图像、以及样本标签； 将所述样本图像输入障碍物检测模型，依次经过所述第一主干网络和第一颈部网络得到第一特征图，所述第一特征图包括目标区域的深度信息； 视觉转换器基于所述第一特征图，将表征所述目标区域不同高度的特征投影到二维BEV网格，得到BEV特征图； 将所述BEV特征图依次经过所述第二主干网络和第二颈部网络分别进行特征提取与融合，输出第二特征图； 将所述第二特征图输入所述预测头，得到预测热力图、网格的预测占用信息和每个网格对应的障碍物预测高度； 基于预测热力图、所述每个网格对应的障碍物预测高度和所述样本标签，调整所述障碍物检测模型的参数； 其中，所述将所述第二特征图输入所述预测头，得到预测热力图、网格的预测占用信息和每个网格对应的障碍物预测高度，包括： 所述预测头通过卷积确定预测热力图； 基于所述预测热力图，确定每个网格是否被占用； 对于被占用的网格，按照每隔预设高度间隔进行逐层卷积查找不同高度层是否具有特征； 将有特征的最高层所在高度作为该网格中障碍物的上沿高度； 将有特征的最低层所在高度作为该网格中障碍物的下沿高度； 基于所述上沿高度和下沿高度，确定该网格对应的障碍物高度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人成都天府智华科技有限公司，其通讯地址为：641400 四川省成都市未来科技城(成都东部新区联创街11号)；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。