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龙图腾网获悉山东聚远机器人科技有限公司申请的专利面向动态工业环境的自适应视觉感知与自主导航方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120668128B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510764919.6，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权面向动态工业环境的自适应视觉感知与自主导航方法是由张亚松;朱敏;刁振中设计研发完成，并于2025-06-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向动态工业环境的自适应视觉感知与自主导航方法在说明书摘要公布了：本发明涉及自主导航技术领域，具体为面向动态工业环境的自适应视觉感知与自主导航方法，包括以下步骤，获取三帧骨架关节点位置序列，判断节点平稳性并建立区域对应，标注不稳定节点轨迹，计算遮挡概率密度，标注遮挡区域，结合路径段动作记录与事件频度判断稳定性，识别中断段，分析路径缩减趋势，标记冻结状态信息。本发明中，通过提取人员动作中的关节点空间位移与方向变化，预测导航区域内产生遮挡的趋势轨迹，实现导航画面中区域提前标注，通过捕捉连续路径段响应状态变化并锁定存在持续偏离趋势的区段，实现路径失稳情况的主动识别并及时冻结异常状态路径，避免因路径局部结构异常收窄而导致移动平台陷入非正常停滞状态。

本发明授权面向动态工业环境的自适应视觉感知与自主导航方法在权利要求书中公布了：1.面向动态工业环境的自适应视觉感知与自主导航方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：获取工业场景的机器视觉图像，提取人员连续三帧的人体骨架关节点空间位置序列，将出现方向突变和移动幅度波动的关节点归类为不稳定节点，得到人员动作稳定性信息； S2：基于所述人员动作稳定性信息，对应调用工业车间中用于导航识别的图像画面中对应区域，计算遮挡概率密度值，筛选存在遮挡趋势的区域并进行图层标注，得到图像遮挡预判标注信息； 所述图像遮挡预判标注信息的获取步骤具体为： S201：基于所述人员动作稳定性信息，按时间序列顺序依次叠加在连续图像帧中的坐标集合，对每个不稳定节点建立连续帧下的轨迹曲线集合，并映射至车间图像坐标平面中对应的导航区域索引结构中，得到节点轨迹偏移映射集； S202：基于所述节点轨迹偏移映射集，获取与图像结构边缘在二维平面下的交叉区段，筛选影响值在预设遮挡敏感区间内的轨迹集合，运算获取每个轨迹的遮挡概率密度值，保留遮挡概率密度值大于遮挡风险判断阈值的区域轨迹，生成遮挡趋势概率分布图； S203：基于所述遮挡趋势概率分布图，定位图像像素坐标区块中的实际区域边界，调用区域的图层索引信息进行遮挡标签赋值，并在图层缓存中登记当前时间戳与节点轨迹对应索引编号，建立区域的可视遮挡标识图块关系，生成图像遮挡预判标注信息； S3：获取所述图像遮挡预判标注信息，根据相邻路径段之间的单位时间动作触发频率变化，判断路径段在动态场景下的响应稳定程度，并依据变化趋势将路径段分类为稳定区段和波动区段，得到路径段响应一致性分布信息； S4：调用所述路径段响应一致性分布信息，根据识别的波动区段，当路径段的状态连续偏离稳定区段且不再恢复至原有水平，判定为执行中断段，对路径执行状态进行锁定，得到导航路径失稳锁定清单。

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