买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉浙江工业大学申请的专利一种基于FMCW速度的高精度定位建图方法、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120672798B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510720916.2，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权一种基于FMCW速度的高精度定位建图方法、系统及存储介质是由杨哲;蒋晨豪;吴昊泽;李燕君;陈楠设计研发完成，并于2025-05-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于FMCW速度的高精度定位建图方法、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于FMCW速度的高精度定位建图方法、系统及存储介质，包括：采集点云数据和惯性数据；S2、估计对应帧移动平台的FMCW速度；S3、进行预积分融合获得第kk+1帧相对第kk帧运动的FMCW‑IMU预积分模型；S4、获取第kk帧和第kk+1帧之间的残差项；S5、最小化第kk帧和第kk+1帧之间的残差项中各项平方的和，获得对应帧的最大后验估计；S6、根据第kk帧的最大后验估计获得第kk+1帧的位姿参数以形成第kk帧到第kk+1帧的转换矩阵，并将新获取的第kk+1帧的点云数据通过转换矩阵转换后添加到地图中完成重建。该方法能够解决因惯导漂移带来的累积误差问题，提高建图的定位精度和鲁棒性。

本发明授权一种基于FMCW速度的高精度定位建图方法、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于FMCW速度的高精度定位建图方法，应用于移动平台，其特征在于：所述移动平台包括FMCW激光雷达和惯性传感器，所述基于FMCW速度的高精度定位建图方法包括如下步骤： S1、分别通过FMCW激光雷达和惯性传感器实时对应采集点云数据和惯性数据，所述惯性数据包括加速度和角速度； S2、根据第k帧点云数据和目标函数估计对应帧移动平台的FMCW速度，所述目标函数基于非线性最小二乘法和损失函数构建； S3、将第k帧移动平台的FMCW速度和惯性数据进行预积分融合获得第k+1帧相对第k帧运动的FMCW-IMU预积分模型； 所述第k+1帧相对第k帧运动的FMCW-IMU预积分模型表示如下： ； ； ； ； 式中，表示移动平台在IMU坐标系下第k帧到第k+1帧的IMU位置预积分，表示移动平台在IMU坐标系下第k帧到第k+1帧的IMU速度预积分，表示移动平台在IMU坐标系下第k帧到第k+1帧的IMU旋转预积分，表示移动平台在IMU坐标系下第k帧到第k+1帧的FMCW速度预积分，表示惯性传感器在第k帧的速度，即由惯性传感器在第k帧前的加速度累积积分获得，表示世界坐标系下的重力加速度，表示第k帧到第k+1帧的间隔时间，表示惯性传感器采集的第k帧加速度，且不含重力加速度，表示惯性传感器采集的第k帧角速度，表示惯性传感器采集的第k帧加速度的偏置，表示惯性传感器采集的第k帧角速度的偏置，exp·表示指数映射，表示第k帧时FMCW激光雷达坐标系到IMU坐标系的转换矩阵，表示第k帧移动平台的FMCW速度； S4、根据第k帧点云数据、第k帧移动平台的FMCW速度和第k+1帧相对第k帧运动的FMCW-IMU预积分模型获取第k帧和第k+1帧之间的残差项，所述第k帧和第k+1帧之间的残差项包括第k帧点云数据全部点的点到平面残差、以及第k帧和第k+1帧的FMCW-IMU预积分模型残差、转向角观测残差和速度观测残差； S5、最小化第k帧和第k+1帧之间的残差项中各项平方的和，获得对应帧的最大后验估计； S6、根据第k帧的最大后验估计获得第k+1帧的位姿参数以形成第k帧到第k+1帧的转换矩阵，并将新获取的第k+1帧的点云数据通过转换矩阵转换后添加到地图中完成重建。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江工业大学，其通讯地址为：310014 浙江省杭州市拱墅区潮王路18号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。