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龙图腾网获悉北京康视杰智能科技有限公司申请的专利一种基于3D相机的随动抓取视觉引导方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120672851B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510753815.5，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种基于3D相机的随动抓取视觉引导方法及系统是由王龙;董立波;秦学川设计研发完成，并于2025-06-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于3D相机的随动抓取视觉引导方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于视觉检测技术领域，提供了一种基于3D相机的随动抓取视觉引导方法及系统，利用相对标定方法将3D相机的视觉坐标转换到机器人的机械坐标；3D相机接收到编码器传送的传送带运行信号后，对传送带进行扫描，获取到多张连续的传送带图像；利用图像拼接算法对多张连续的传送带图像进行拼接，利用多次过滤算法对不同传送带图像内重复获得的载体进行过滤，合并重复载体并获得载体坐标；利用类排序算法，对载体坐标进行排序输出，机器人根据得到的载体坐标对载体进行抓取。本发明采用3D相机结合相对标定技术，能兼容的视野广，引导精度高，规避了使用2D相机方案时因镜头畸变带来的误差，提升了抓取精度，兼容的产品种类多。

本发明授权一种基于3D相机的随动抓取视觉引导方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于3D相机的随动抓取视觉引导方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 1利用相对标定方法将3D相机的视觉坐标转换到机器人的机械坐标； 23D相机接收到编码器传送的传送带运行信号后，对传送带进行扫描，获取到多张连续的传送带图像； 3利用图像拼接算法对多张连续的传送带图像进行拼接，利用多次过滤算法对不同传送带图像内重复获得的载体进行过滤，合并重复载体并获得载体坐标； 所述利用多次过滤算法对不同传送带图像内重复获得的载体进行过滤，合并重复载体并获得载体坐标，包括： 将载体定义为类，其中包含载体X、Y、角度信息，所属于的行、列，单抓、双抓信息，以及载体间距信息； 使用Blob分析、找圆分析对图像进行处理，获取到对应载体的X、Y、角度信息，所属于的行、列信息，单抓、双抓信息，以及载体间距信息； 创建载体队列、创建载体对象并对载体对象的属性进行赋值； 对载体类进行入队列操作，根据载体的坐标属性进行第一次载体过滤，过滤重复载体，并对此次过滤结果进行入队列操作； 根据载体的间距信息进行第二次载体过滤，过滤载体间距不满足抓取条件的载体，并对此次过滤的结果进行入队列操作； 4利用类排序算法，对载体坐标进行排序输出，机器人根据得到的载体坐标对载体进行抓取。

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