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龙图腾网获悉长春理工大学申请的专利基于可见光融合分析的激光雷达定位校准系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120686242B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510907508.8，技术领域涉及：G01S7/497；该发明授权基于可见光融合分析的激光雷达定位校准系统是由李锐;王佳荣;詹伟达;李佳欢;王春阳;许金凯;于占江;于国栋;徐小雨设计研发完成，并于2025-07-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于可见光融合分析的激光雷达定位校准系统在说明书摘要公布了：本发明涉及自动驾驶技术领域，用于解决传统标定方法精度低、鲁棒性差的问题，具体为基于可见光融合分析的激光雷达定位校准系统；本发明中采用平面靶标定法，以棋盘格标定板为媒介，多次调整标定板位姿，同步采集其在两传感器坐标系下的法向量及原点距离数据，再基于坐标系转换关系，构建旋转矩阵R与平移向量T的求解模型，从而利用平面靶标定板的充足特征点构建法向量矩阵正交约束，并最大化两坐标系下法向量夹角余弦之和，以SVD分解获得旋转矩阵R的解析解，同时建立激光雷达与相机坐标系到标定平面的距离差目标函数，通过最小二乘法求解最优平移向量T，消除混合像素与噪声干扰，提高了联合标定过程中的精准程度，实现高精度外参标定。

本发明授权基于可见光融合分析的激光雷达定位校准系统在权利要求书中公布了：1.基于可见光融合分析的激光雷达定位校准系统，其特征在于，包括激光雷达采集模块、可见光数据采集模块、参数分解模块、重叠标定模块和融合定位模块，所述激光雷达采集模块能够对棋盘格标定板的激光雷达反射情况进行采集，并记录为激光雷达画面； 所述可见光数据采集模块能够通过可见光摄像头采集棋盘格标定板，并将所采集的画面进行记录，将记录到的画面进行初步处理，得到可见光画面； 所述重叠标定模块能够获取可见光画面和激光雷达画面，同时将激光雷达画面和可见光画面分别进行空间坐标系创建，得到棋盘格标定板的法向量数据和原点距离数据； 所述参数分解模块用于对可见光坐标系和激光雷达坐标系下的法向量数据和原点距离数据进行综合比对，并通过数学建模方法解出旋转矩阵R的解析解以及最优平移向量T； 所述参数分解模块获取可见光坐标系下的法向量数据、原点距离数据以及激光雷达坐标系下的法向量数据和原点距离数据； 所述参数分解模块构建法向量矩阵正交约束，通过最大化两坐标系下法向量夹角余弦之和，以奇异值分解获得旋转矩阵R的解析解； 所述参数分解模块建立激光雷达坐标系与可见光坐标系到棋盘格标定板所在平面的距离差目标函数，通过最小二乘法求解最优平移向量T； 所述参数分解模块将最优平移向量T和旋转矩阵R的解析解发送至融合定位模块； 所述融合定位模块对多次获取的旋转矩阵R的解析解以及最优平移向量T进行记录，并进行综合，得到可见光摄像头和激光雷达的融合标定结果。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人长春理工大学，其通讯地址为：130012 吉林省长春市朝阳区卫星路7089号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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