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龙图腾网获悉中国矿业大学(北京)申请的专利深孔预裂智能探视评估系统及其方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120701312B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511024900.4，技术领域涉及：E21B47/00；该发明授权深孔预裂智能探视评估系统及其方法是由高玉兵;李沅泽;张传玖;张星星;何满潮设计研发完成，并于2025-07-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本深孔预裂智能探视评估系统及其方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种深孔预裂智能探视评估系统及其方法，属于钻孔窥视领域，其中系统包括用于深孔预裂探视仿生机器人，具有液压动态变径机构；多模态融合探测模块，采用光学声学力学三源传感实现全方位采集监测数据；嵌入式实时建模模块，内置大模型，通过编程裂缝三维重构算法进行实时三维建模；边缘计算预测模块，搭载异构计算平台并内置激光雷达，进行避障与精准定深；通信与能源模块，采用双冗余通信链路，利用光纤复合电缆传输高宽带数据，并传输关键预警信号。本发明采用上述深孔预裂智能探视评估系统及其方法，解决传统的钻孔窥视仪探测效率低、孔径适应性、数据维度单一、分析功能不足、无预测功能的问题。

本发明授权深孔预裂智能探视评估系统及其方法在权利要求书中公布了：1.一种深孔预裂智能探视评估方法，其特征在于：所述深孔预裂智能探视评估方法包括一种深孔预裂智能探视评估装置，所述深孔预裂智能探视评估装置包括： 仿生机器人，用于深孔预裂探视，仿生机器人包括三防机身，三防机身上设置有环形分布的驱动机构，驱动机构通过液压动态变径机构与三防机身连接； 多模态融合探测模块，采用光学声学力学三源传感实现全方位采集监测数据； 嵌入式实时建模模块，内置AI大模型并远程联网，通过编程裂缝三维重构算法进行实时三维建模； 边缘计算预测模块，搭载异构计算平台并内置激光雷达，实现路径规划与视觉激光SLAM融合定位，进行避障与精准定深； 通信与能源模块，采用双冗余通信链路，利用光纤复合电缆传输高宽带数据，LoRa传输关键预警信号； 液压动态变径机构包括液压推杆、刚性传动连杆，液压推杆一端与三防机身铰接，液压推杆的另一端与刚性传动连杆的中部铰接，刚性传动连杆的一端与三防机身铰接，刚性传动连杆的另一端与履带铰接； 该深孔预裂智能探视评估方法，包括以下步骤： 步骤一，系统初始化： 入孔前仿生机器人自检，通过矿用防爆接线盒连接光纤复合缆，测试通信误码率符合要求后，依次测试六组履带，合格后通过导向支架将仿生机器人精准导入锚杆孔，并实时监测孔壁摩擦系数，摩擦系数小于设定值时液压壁加强支撑，控制初始速度； 步骤二，多模态数据采集： 仿生机器人入孔后下降，下降过程中通过光学模块扫描疑似裂缝，并对以疑似点为中心的区域进行层析扫描，采用偏振共焦模式，构建出该处体素尺寸的三维形貌点云，得出裂缝表面粗糙度，进行裂缝判定； 声学模块发射扫频声波，通过反射信号计算裂缝参数，并同步采集接收，接收到两裂缝数据； 力学模块监测到裂缝周边的应变突变，并同时记录方向与裂缝走向角； 步骤三，边缘实时分析： 经光学模块、声学模块和力学模块进行采样后，对坐标进行转换对齐，将光学坐标系转化为声学极坐标系再转化为力学局部坐标系，通过如下变换矩阵实现： 随后进行关键参数裂缝开度、走向角、粗糙度的提取，依据提取的参数自动输入LSTM-Transformer混合模型，经裂缝扩展概率公式得到未来的裂缝扩展概率； 步骤四，风险评估与预警： 通过调取煤岩参数库，得到岩体抗压强度，同时输入钻孔水文监测数据地下水压P进行稳定性系数计算，依据稳定性系数公式对稳定性系数SF进行盘点，若SF小于设定值触发红色警报，并传回地面，同时自动生成加固方案供地面人员参考。

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