中国石油大学(北京)王科获国家专利权
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龙图腾网获悉中国石油大学(北京)申请的专利一种洋流中的刚体运动控制方法、系统、介质和设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120706320B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510847643.8，技术领域涉及：G06F30/28；该发明授权一种洋流中的刚体运动控制方法、系统、介质和设备是由王科;刘博林;程卓;朱晨阳;丛川波设计研发完成，并于2025-06-23向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种洋流中的刚体运动控制方法、系统、介质和设备在说明书摘要公布了：本申请提供一种洋流中的刚体运动控制方法、系统、介质和设备，包括：获取洋流数据，并基于洋流数据构建分层流体速度模型；获取位于洋流中的目标刚体的运动方程；运动方程包括平动方程和转动方程；基于运动方程确定刚体表面离散的拉格朗日点；每个拉格朗日点包含位置信息、表面力和法向量；采用设定分辨率的笛卡尔网格离散分层流体速度模型对应的流体域，设定边界层加密，得到流体网格；流体网格的网格节点用于存储流体速度和压力；通过插值函数耦合计算流体网格和拉格朗日点中的表面力，在收敛时输出目标刚体的运动参数。本申请无需因刚体的复杂形状和大位移运动而频繁重构网格，避免了传统方法因网格畸变导致的数值不稳定问题。
本发明授权一种洋流中的刚体运动控制方法、系统、介质和设备在权利要求书中公布了：1.一种洋流中的刚体运动控制方法，其特征在于，包括： 获取洋流数据，并基于所述洋流数据构建分层流体速度模型； 获取位于洋流中的目标刚体的运动方程；所述运动方程包括平动方程和转动方程； 基于所述运动方程确定刚体表面离散的拉格朗日点；每个所述拉格朗日点包含位置信息、表面力和法向量； 采用设定分辨率的笛卡尔网格离散所述分层流体速度模型对应的流体域，设定边界层加密，得到流体网格；所述流体网格的网格节点用于存储流体速度和压力； 通过插值函数耦合计算所述流体网格和所述拉格朗日点中的表面力，在收敛时输出所述目标刚体的运动参数；所述运动参数用于指导所述目标刚体的目标配重或运动控制参数； 其中，基于所述运动方程确定刚体表面离散的拉格朗日点包括： 基于所述运动方程采用四元数法更新所述目标刚体的刚体姿态； 根据更新后的刚体姿态计算刚体表面离散的拉格朗日点。
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