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龙图腾网获悉太原理工大学申请的专利一种机械臂路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120715884B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510867278.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机械臂路径规划方法是由李海芳;郑宏杰;高亚鹏;李宇晗;王琬婷;高志熙;阎东军设计研发完成，并于2025-06-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机械臂路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明属于机械臂控制技术领域，具体涉及一种机械臂路径规划方法，旨在快速科学的实现机械臂在复杂工况下的路径规划。方法包括以目标点为核心划定采样区域，通过置信概率策略确定在目标区域内采样或在全局随机采样以构建目标点区域约束模型。执行动态圆形采样策略，以起点与终点连线中点为圆心、连线长度为直径构建初始采样圆，根据迭代结果动态调整采样圆半径。引入F‑RRT算法的节点生成机制，基于二分法在障碍物附近生成中间节点以优化路径平滑度。采用二分步长采样机制，通过二分查找动态调整采样步长，依据当前节点与随机采样点的连通性生成新节点。

本发明授权一种机械臂路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种机械臂路径规划方法，其特征在于， S1：以目标点为核心划定采样区域，通过置信概率策略确定在目标区域内采样或在全局随机采样以构建目标点区域约束模型； S2：执行动态圆形采样策略，以起点与终点连线中点为圆心、连线长度为直径构建初始采样圆，根据迭代结果动态调整采样圆半径； S3：引入F-RRT算法的节点生成机制，基于二分法在障碍物附近生成中间节点以优化路径平滑度； S4：采用二分步长采样机制，通过二分查找动态调整采样步长，依据当前节点与随机采样点的连通性生成新节点； 其中，所述构建目标点区域约束模型包括： 以目标点为圆心构建圆形目标区域；当目标点被遮挡时，在目标区域内生成与目标点直连的哨兵节点； 设定置信概率P，通过比较[0,1]区间内随机值α与P的大小，确定采样策略为目标区域采样或全局随机采样； 所述引入F-RRT算法的节点生成机制，基于二分法在障碍物附近生成中间节点以优化路径平滑度，包括： 确定障碍物形心，在路径节点与障碍物的连线上通过二分法查找贴近障碍物且与目标点连线无冲突的中间节点； 基于所述中间节点生成新路径线段，替换原路径中不平滑的部分； 通过F-RRT算法的FindReachest和CreateNode过程生成中间节点，优化路径与障碍物的贴近度。

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