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龙图腾网获悉北京灵初智能科技有限公司申请的专利机械臂训练数据生成方法与训练方法、介质和机械臂系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120735007B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510881530.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机械臂训练数据生成方法与训练方法、介质和机械臂系统是由粘为博设计研发完成，并于2025-06-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本机械臂训练数据生成方法与训练方法、介质和机械臂系统在说明书摘要公布了：本申请提供了一种机械臂训练数据生成方法与训练方法、介质和机械臂系统，属于数据处理技术领域。该机械臂训练数据生成方法包括：通过多个摄像头拍摄机械臂对环境中的目标物品的抓取过程进行拍摄，形成多视角拍摄视频；基于机械臂的抓取运动轨迹定位出每个完整抓取周期的起始位置和终止位置；基于起始位置和终止位置对多视角拍摄视频进行切割，形成一个或多个单周期抓取视频，每个单周期抓取视频对应一个完整抓取周期；对单周期抓取视频进行目标物品抓取分析，识别单周期抓取视频中的机械臂是否成功完成目标物品抓取周期；基于目标物品抓取周期完成成功的单周期抓取视频生成用于进行机械臂训练的训练数据。本申请可提高训练数据的生成质量。

本发明授权机械臂训练数据生成方法与训练方法、介质和机械臂系统在权利要求书中公布了：1.一种机械臂训练数据生成方法，其特征在于，所述方法包括： 通过多个摄像头拍摄机械臂对环境中的目标物品的抓取过程进行拍摄，形成多视角拍摄视频； 基于所述机械臂的抓取运动轨迹定位出每个完整抓取周期的起始位置和终止位置； 基于所述起始位置和所述终止位置对所述多视角拍摄视频进行切割，形成一个或多个单周期抓取视频，每个单周期抓取视频对应一个完整抓取周期； 对每个单周期抓取视频进行图像抽帧，形成数据切片； 基于每帧图像中的每个拍摄视角下的子图像识别出机械臂与目标物体之间的位置关系，基于所述位置关系来判断每帧图像是否表示成功抓取目标物品，根据每帧图像的抓取成功识别结果对每帧图像进行抓取赋值； 根据每帧图像的抓取赋值进行加权求和，得到一个完整抓取周期的数据切片的抓取成功置信度； 基于所述抓取成功置信度确定出所述机械臂是否成功完成目标物品抓取周期； 基于目标物品抓取周期完成成功的单周期抓取视频生成用于进行所述机械臂训练的训练数据； 所述基于每帧图像中的每个拍摄视角下的子图像识别出机械臂与目标物体之间的位置关系，包括：识别所述目标物品在当前帧图像的第一拍摄视角下的子图像中所处的第一子区域，根据所述第一子区域形成与所述第一拍摄视角下的遮罩图，识别所述机械臂在当前帧图像的第一拍摄视角下的子图像中所处的第二子区域，当所述第一子区域与所述第二子区域相互接触时，识别所述目标物品在当前帧图像的第二拍摄视角下的子图像中所处的第三子区域，基于所述第一拍摄视角与所述第二拍摄视角之间的视角关系对所述第三子区域进行位置转换，得到所述第三子区域在所述遮罩图中所对应的第四子区域，并在所述遮罩图中标注所述第四子区域，将所述第一子区域和所述第四子区域作为所述目标物品在当前帧图像中所处的第一位置。

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