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龙图腾网获悉中国能源建设集团广东省电力设计研究院有限公司申请的专利一种水下检测机器人的远程监控方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120741478B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511134283.3，技术领域涉及：G01N21/88；该发明授权一种水下检测机器人的远程监控方法是由梁中军;徐茂禄;胡杰;陈健;张元程;赵博设计研发完成，并于2025-08-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水下检测机器人的远程监控方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种水下检测机器人的远程监控方法，涉及智能监控的技术领域，包括以下步骤，设置第一参照点，第一调控得到目标拍照参数，设置第一限制条件，筛选得到目标移动路径和目标运动参数，对时间参数进行第三调控，得到目标时间参数，构建第一映射关系。本发明通过第一参照点、第一调控实现水下缺陷的定量测量，利用历史干扰、概率学选取海流最弱时段，减少往返充电次数，三步全部在线自动完成，人工干预时间减少60%，实现一键下发式远程监控，参照点、限制条件、时间映射均可参数化配置，适配不同水深、结构物和海况，构建的第一映射关系可复用，后续同区域巡检准备时间由小时级缩短至分钟级。

本发明授权一种水下检测机器人的远程监控方法在权利要求书中公布了：1.一种水下检测机器人的远程监控方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S100，根据目标巡检区域相关信息设置第一参照点，根据巡检图像对拍照参数进行第一调控，得到目标拍照参数； 步骤S200，设置第一限制条件，根据第一限制条件对移动路径的序列进行筛选，得到目标移动路径，第二调控并得到目标运动参数； 步骤S300，根据历史干扰状况和概率学计算方法，对时间参数进行第三调控，得到目标时间参数，构建第一映射关系； 目标巡检区域相关信息表示为目标巡检区域三维模型，其中，目标巡检区域三维模型包括目标检测物体和固定障碍物； 其中，目标巡检区域三维模型通过向建模软件中输入目标巡检区域的N张二维图像进行构建，三维模型与真实空间的比例为第一比例； 获取各个历史下水停留点在三维模型中的位置，其中，所述位置表示为三维坐标，三维模型的坐标系的建立方法与任一空间的三维坐标系的构建方法相同，且三维模型的坐标系的z轴方向与地平面垂直； 分别计算历史下水停留点的x轴数值的平均值、y轴数值的平均值和z轴数值的平均值，根据x轴数值的平均值、y轴数值的平均值和z轴数值的平均值构成新的水停留点的位置，将所述新的水停留点的位置为初始位置； 获取被监控物体的各个历史故障点的位置，将第一取值设置为距离阈值，计算任意相邻的历史故障点之间的第一距离，将第一距离与第一取值进行比较，当第一距离小于等于第一取值时，将所述相邻的历史故障点设置为第一故障点，当第一距离大于第一取值时，跳转下一组相邻的历史故障点之间的第一距离，直到遍历全部的第一距离后，得到各个第一故障点； 绘制第一平面，使得所述第一平面中包含最多数量的第一故障点，绘制第二平面，使得所述第二平面中包含初始位置且平行于第一平面； 在所述第二平面中绘制第一参照点，所述第一参照点表示为第一故障点垂直投射到第二平面中的位置； 当第二平面中的位置所在处有障碍物时，将所述第二平面中的位置进行抬高或者降低，使得所述第二平面中的位置不为障碍物的位置。

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