买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉广东机电职业技术学院申请的专利基于VLM和SLAM定位的地图构建方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120747406B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511255955.6，技术领域涉及：G06T17/05；该发明授权基于VLM和SLAM定位的地图构建方法和系统是由黄国健;陈永彬;黄嘉思;吴延航;陈媛玲;吴奕锋;巫亦龙;王锐锋;龙鹏云;张显扬;杨宇睿;陈佳玲;梁泽民设计研发完成，并于2025-09-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于VLM和SLAM定位的地图构建方法和系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于VLM和SLAM定位的地图构建方法和系统，涉及地图构建技术领域，该方法包括：对多模态传感器采集的当前环境数据进行预处理，得到多模态目标数据；通过SLAM技术对多模态目标数据进行环境定位和地图构建，得到初始三维环境地图；在初始三维环境地图中存在空白区域时，通过视觉语言模型对当前环境数据中的环境语义信息进行推理，得到语义补全地图；将语义补全地图与初始三维环境地图进行融合，得到稠密地图。由于本申请将视觉语言模型与SLAM技术相结合，通过视觉语言模型对环境语义信息的理解与推理，能够自动补全SLAM技术生成的初始三维环境地图中的空白区域，从而提高了地图构建的精度与鲁棒性。

本发明授权基于VLM和SLAM定位的地图构建方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于VLM和SLAM定位的地图构建方法，其特征在于，所述方法包括： 对当前环境数据进行预处理，得到对应的多模态目标数据，所述当前环境数据基于预设的多模态传感器采集得到； 通过SLAM技术对所述多模态目标数据进行环境定位和地图构建，得到初始三维环境地图； 在所述初始三维环境地图中存在空白区域时，通过视觉语言模型对所述当前环境数据中的环境语义信息进行推理，得到语义补全地图； 将所述语义补全地图与所述初始三维环境地图进行融合，得到所述当前环境数据对应的稠密地图； 其中，所述多模态目标数据包括去噪后的深度图和对比增强图，所述当前环境数据包括彩色帧与深度图，所述去噪后的深度图由所述深度图去噪后得到，所述对比增强图由所述深度图均衡化后得到；所述在所述初始三维环境地图中存在空白区域时，通过视觉语言模型对所述当前环境数据中的环境语义信息进行推理，得到语义补全地图的步骤，包括： 在所述初始三维环境地图中存在空白区域时，通过CLIP模型对所述对比增强图进行图像识别，生成实例掩膜，所述实例掩膜包括点云的空间位置信息；通过CLIP预训练模型中的文本编码器以及行业数据库的工业设备词典，对所述实例掩膜进行识别，得到识别结果，所述识别结果包括识别设备的类标签和置信度q；将所述实例掩膜投影至所述去噪后的深度图，并结合行业数据库构建语义锚节点，所述语义锚节点包括尺寸可信标志β； 通过有符号距离场扫描所述初始三维环境地图进行SDF统计，确定空洞集合Ω；使用三维扩散模型将所述类标签以及所述尺寸信息作为条件，给定所述空洞集合Ω中空洞体素的坐标系，生成补全体素块；通过一致性损失确定所述补全体素块周围的SDF值的变化，得到周围SDF差分场；在所述补全体素块与所述周围SDF差分场之间的扩散重建残差时，判定所述补全体素块与周围环境一致；根据所述置信度q、尺寸可信标志β、扩散重建残差计算补全可信度γ，公式如下： ； 当γ0.6时，将所述补全体素块、识别设备的类标签以及所述空间位置信息写入所述空洞集合，生成语义补全地图。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广东机电职业技术学院，其通讯地址为：510000 广东省广州市白云区同和蟾蜍石东路2号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。