买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉北京炎凌嘉业智能科技股份有限公司申请的专利曲面智能喷涂模型训练方法、喷涂方法及其系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120755872B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510988126.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权曲面智能喷涂模型训练方法、喷涂方法及其系统是由尤嘉威;高建;杨海峰;刘振宇设计研发完成，并于2025-07-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本曲面智能喷涂模型训练方法、喷涂方法及其系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种曲面智能喷涂模型训练方法、喷涂方法及其系统，涉及机器人路径规划技术领域。曲面智能喷涂方法包括：通过深度相机采集物体的点云数据；对点云数据依次进行体素滤波、统计滤波、RANSAC平面分割预处理；计算预处理后点云的质心和PCA主成分方向，将点云所在空间按照预设栅格尺寸和行列数进行栅格化划分，生成栅格地图；使用DQN模型进行路径规划；机器人按照规划路径进行喷涂作业。本发明还提供一种曲面智能喷涂模型训练方法以及曲面智能喷涂系统，以实现以最优路径覆盖所有可喷涂区域，避免无效移动。

本发明授权曲面智能喷涂模型训练方法、喷涂方法及其系统在权利要求书中公布了：1.一种曲面智能喷涂方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤S21，通过深度相机采集物体的点云数据； 步骤S22，对点云数据依次进行体素滤波、统计滤波、RANSAC平面分割预处理； 计算预处理后点云的质心和PCA主成分方向，将点云所在空间按照预设栅格尺寸和行列数进行栅格化划分，生成栅格地图； 步骤S23，使用训练好的DQN模型进行路径规划； 步骤S24，机器人按照规划路径进行喷涂作业； 步骤S24具体包括： 获取栅格的点云数据；计算栅格的点云中心点坐标在机械臂基座坐标系下的位置，通过PCA计算栅格的点云法向量确定喷涂姿态，形成位姿序列； 转换位姿序列生成机械臂关节空间指令，机器人按照关节空间指令进行喷涂作业； 转换位姿序列生成机械臂关节空间指令包括，相机坐标系到基座坐标系的变换矩阵通过以下公式计算： ； 其中，为机械臂末端执行器的位姿，为相机相对于末端执行器的位姿； 栅格的点云中心点坐标在基座坐标系下的坐标为： ； 其中，为栅格的点云中心点坐标在相机坐标系下的坐标； 转换位姿序列生成机械臂关节空间指令还包括： 1确定目标Z轴方向： ； 其中，为栅格中的点云法向量，为目标Z轴； 如果，则反转方向： ； 2将当前机械臂姿态的X轴投影到与目标Z轴垂直的平面，计算公式如下： ； 其中，为投影后的X轴，为当前机械臂姿态的X轴； 3计算正交的Y轴： 通过叉乘法计算正交的Y轴： ； 对进行归一化： ； 4构建新的旋转矩阵： 将计算得到的、和组合成新的旋转矩阵： ； 5转换为ZYZ欧拉角： 将新的旋转矩阵转换为ZYZ欧拉角，用于控制机械臂的姿态： ； 其中，分别为ZYZ欧拉角。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京炎凌嘉业智能科技股份有限公司，其通讯地址为：101125 北京市通州区潞苑南大街甲560号B区204-A1；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。