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龙图腾网获悉莫思捷;佛山华数机器人有限公司申请的专利一种刚柔耦合机器人用机械手指结构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120755905B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510888653.6，技术领域涉及：B25J15/08；该发明授权一种刚柔耦合机器人用机械手指结构是由莫思捷;李铁骑;黄相榆;张振康;胡叶升;严骏杰;杨冲设计研发完成，并于2025-06-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种刚柔耦合机器人用机械手指结构在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人技术领域，提出了一种刚柔耦合机器人用机械手指结构，包括固定板和两组夹持指，所述夹持指包括首尾依次转动的指节一、指节二和指头，指节一转动设置在固定板上，还包括夹持气囊、驱动机构和夹持机构，夹持气囊固定安装在指头的端部，指头的内部安装有充气泵，夹持气囊连通有充气阀门和放气阀门，充气泵和充气阀门连通，用于向夹持气囊的内部充气，驱动机构设置有四组，四组驱动机构分别用于驱动两个指节一和两个指节二转动，夹持机构用于驱动指头转动以对物品进行夹持，通过上述技术方案，用于解决现有技术中机械手指夹持力度较大造成部分物品损坏的问题。

本发明授权一种刚柔耦合机器人用机械手指结构在权利要求书中公布了：1.一种刚柔耦合机器人用机械手指结构，包括固定板1和两组夹持指，所述夹持指包括首尾依次转动的指节一2、指节二3和指头4，所述指节一2转动设置在所述固定板1上，其特征在于，还包括： 夹持气囊5，所述夹持气囊5固定安装在所述指头4的端部，所述指头4的内部安装有充气泵6，所述夹持气囊5连通有充气阀门7和放气阀门8，所述充气泵6和所述充气阀门7连通，用于向所述夹持气囊5的内部充气； 驱动机构，所述驱动机构设置有四组，四组所述驱动机构分别用于驱动两个所述指节一2和两个所述指节二3转动； 夹持机构，所述夹持机构用于驱动所述指头4转动以对物品进行夹持； 还包括移动板10，所述移动板10设置有两个，所述移动板10可移动设置在所述固定板1上，所述指节一2和所述移动板10一一对应，所述指节一2通过转轴104转动设置在所述移动板10上； 所述夹持机构包括： 电动缸一201，所述电动缸一201转动安装在所述指节二3上，所述电动缸一201的输出端和所述指头4转动连接； 所述电动缸一201的输出端固定连接有固定管15，所述固定管15的内部滑动安装有移动杆16，所述移动杆16和所述指头4转动连接，所述移动杆16和所述固定管15之间连接有支撑弹簧17。

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