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龙图腾网获悉江苏烨炬视智能装备有限公司申请的专利一种基于多传感器融合的移动侦查设备实时数据分析方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120803063B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510967246.4，技术领域涉及：G05D1/86；该发明授权一种基于多传感器融合的移动侦查设备实时数据分析方法是由周倜;王尚玉;陈娟设计研发完成，并于2025-07-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多传感器融合的移动侦查设备实时数据分析方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多传感器融合的移动侦查设备实时数据分析方法，涉及多传感器融合技术领域，包括通信中继终端根据动态威胁指数生成分级预警指令；运动监测终端基于预警指令与动态威胁指数调整设备运动参数，执行避障策略。本发明通过通信中继终端根据动态威胁指数生成分级预警指令，使设备能够针对不同威胁等级采取紧急制动、减速重规划或环境监测增强等策略，提高了设备应对复杂环境的灵活性和安全性；通过运动监测终端基于预警指令与动态威胁指数调整设备运动参数并执行避障策略，结合PID控制器优化运动轨迹，提升了设备在复杂环境中的避障能力和运动稳定性。

本发明授权一种基于多传感器融合的移动侦查设备实时数据分析方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多传感器融合的移动侦查设备实时数据分析方法，其特征在于，包括环境感知终端、运动监测终端、权重优化终端、数据融合终端、决策控制终端、通信中继终端和移动侦查设备，具体包括以下步骤： S1、环境感知终端通过多源传感器阵列在移动侦查设备运行时采集得到异构环境数据，形成多源时空同步数据集；所述多源时空同步数据集包括环境因子数据、运动状态数据和目标特征数据； S2、数据融合终端对多源时空同步数据集进行时空对齐与数据清洗，构建标准化特征矩阵； S3、决策控制终端对标准化特征矩阵进行分析得到环境干扰抑制系数、运动轨迹置信度和目标特征融合指数，并将三个系数输入多模态风险预测模型，输出动态威胁指数； 所述环境干扰抑制系数，具体为： ， 其中，N为环境传感器数量，σi为第i个传感器采集数据的标准差，μi为第i个传感器采集数据的均值，k为环境衰减因子，△t为数据采集时间窗口长度，e为自然常数； 所述运动轨迹置信度，具体为： ， 其中，为IMU测量的加速度矢量，为GPS推算的加速度矢量，amax为设备最大允许加速度，△θ为地磁方位角与GPS航向角的偏差绝对值，π为圆周率； 所述目标特征融合指数，具体为： ， 其中，M为目标识别传感器数量，SNRj为第j个传感器的信噪比，ωj为第j个传感器权重，为目标实测运动矢量，为运动预测矢量，vmax为设备最大跟踪速度； S4、通信中继终端根据动态威胁指数生成分级预警指令； S5、运动监测终端基于预警指令与动态威胁指数调整设备运动参数，执行避障策略； S6、权重优化终端基于动态威胁指数对多模态风险预测模型中的权重系数进行动态更新。

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