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龙图腾网获悉珠海横琴全星医疗科技有限公司申请的专利一种基于动态安全边界的腔道机器人实时控制方法及相关装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120859666B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511383692.7，技术领域涉及：A61B34/32；该发明授权一种基于动态安全边界的腔道机器人实时控制方法及相关装置是由朱慧英;胡聪;朱聪斌;汪启亮设计研发完成，并于2025-09-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于动态安全边界的腔道机器人实时控制方法及相关装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于动态安全边界的腔道机器人实时控制方法及相关装置。该方法包括：建立动态安全规则库，依据传感器融合所得组织特性实时激活相应约束；以离散时间步将融合状态信息转化为符号轨迹，并用时间自动机在线检测是否满足当前安全约束；若不满足，则在模型预测控制框架下采样生成控制序列，经物理引擎预测轨迹后再用安全规则逐点验证，保留通过轨迹并选取得分最高者为新运动路径；将路径解析为速度指令，经阻抗控制回路与李群投影后驱动机器人执行。本发明通过安全规则动态更新与闭环验证，显著降低术中碰撞风险，提升腔道机器人手术安全性与实时性。

本发明授权一种基于动态安全边界的腔道机器人实时控制方法及相关装置在权利要求书中公布了：1.一种基于动态安全边界的腔道机器人实时控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：建立动态安全规则库，所述动态安全规则库存储了基于线性时序逻辑定义的安全约束规则；所述安全约束规则允许被操作指令或传感器感知到的组织特性变化调整；具体包括： 构建一阶线性时序逻辑公式集合，所述公式集合以腔道组织弹性模量、壁厚、温度及接触力为原子命题；采用运行时验证框架将所述公式集合编译为有限状态监控器，所述有限状态监控器以事件流为输入并输出布尔标记； 将所述有限状态监控器注册到规则更新接口，所述规则更新接口在收到组织特性变化事件时触发所述有限状态监控器重编译； 所述重编译包括调用语法重写引擎，所述引擎在保持所述公式集合语义等价的前提下插入或删除原子命题； S2：获取腔道机器人的传感器数据，对所述传感器数据进行融合处理，得到融合状态信息；所述动态安全规则库根据所述融合状态信息，激活相应子集的安全约束规则作为当前安全约束规则；具体包括： 通过多模态传感器阵列同步采集腔内图像、光纤布拉格光栅应变、电磁跟踪位姿、微型超声回波； 将所述腔内图像输入基于自监督学习的特征编码网络，得到稠密几何特征张量； 将所述光纤布拉格光栅应变、所述电磁跟踪位姿、所述微型超声回波输入基于图神经网络的跨域对齐模块，输出统一坐标系下的状态节点向量； 对所述状态节点向量执行扩展卡尔曼一致性滤波，得到所述融合状态信息； 所述动态安全规则库监听所述融合状态信息中的特性变化字段，并依据字段值索引匹配的子集规则； S3：基于所述融合状态信息和所述当前安全约束规则，判断所述腔道机器人的运动是否满足所述当前安全约束规则； S4：当判断结果为不满足时，基于所述融合状态信息、任务目标信息及所述当前安全约束规则，生成满足所述当前安全约束规则的运动路径，并选取其中一条作为新运动路径； S5：控制所述腔道机器人执行所述新运动路径。

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