智元创新(上海)科技有限公司请求不公布姓名获国家专利权
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龙图腾网获悉智元创新(上海)科技有限公司申请的专利视觉里程计计算方法、存储介质、电子设备及程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120869183B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511407345.3，技术领域涉及：G01C22/00；该发明授权视觉里程计计算方法、存储介质、电子设备及程序产品是由请求不公布姓名设计研发完成，并于2025-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本视觉里程计计算方法、存储介质、电子设备及程序产品在说明书摘要公布了：本申请提供了一种视觉里程计计算方法、存储介质、电子设备及程序产品，涉及定位技术领域。该视觉里程计计算方法包括：获取图像采集模块中的所有相机采集的图像帧，以及惯性测量单元采集的惯性测量数据；利用相同的视觉惯性里程计线程，分别对每个相机采集的图像帧进行特征处理，得到所有相机采集的图像帧对应的特征点结构体，特征点结构体用于表征所有相机采集的图像帧包含的特征点的观测信息；基于目标图像帧对应的特征点结构体和惯性测量数据，确定自移动设备的目标状态量，以便基于自移动设备的目标状态量，计算自移动设备的里程计，目标图像帧为所有相机采集的图像帧中的图像帧。
本发明授权视觉里程计计算方法、存储介质、电子设备及程序产品在权利要求书中公布了：1.一种视觉里程计计算方法，其特征在于，应用于自移动设备，所述自移动设备设置有图像采集模块和惯性测量单元，所述图像采集模块包括至少一个双目相机，所述方法包括： 获取所述图像采集模块中的所有相机采集的图像帧，以及所述惯性测量单元采集的惯性测量数据； 利用相同的视觉惯性里程计线程，分别对每个所述相机采集的图像帧进行特征处理，得到所述所有相机采集的图像帧对应的特征点结构体，所述特征点结构体用于表征所述所有相机采集的图像帧包含的特征点的观测信息，所述相同的视觉惯性里程计线程是指统一规划和控制的计算进程，负责执行标准化的视觉处理算法流程，所述特征点结构体包括每个所述图像帧中的有效特征点的运动速度； 基于目标图像帧对应的特征点结构体和所述惯性测量数据，确定所述自移动设备的目标状态量，以便基于所述自移动设备的目标状态量，计算所述自移动设备的里程计，所述目标图像帧为所述所有相机采集的图像帧中的图像帧。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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