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龙图腾网获悉南京陆加壹智能科技有限公司申请的专利一种面向复杂地形的机器狗步态自适应控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120871643B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511393541.X，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种面向复杂地形的机器狗步态自适应控制方法及系统是由请求不公布姓名设计研发完成，并于2025-09-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向复杂地形的机器狗步态自适应控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及自适应控制技术领域，具体为一种面向复杂地形的机器狗步态自适应控制方法及系统。具体实现过程包括：通过内生干扰观测器量化由非预期物理交互产生的外部干扰；利用可配置的步态控制回路生成补偿控制信号，并通过前馈调节器与基础运动步态融合调节实际运动步态；持续采集并生成历史干扰序列，分析提取出持续性干扰因子；利用持续性干扰因子对步态动力学模型进行在线自适应校正并重新规划基础运动。本发明通过构建双重自适应控制架构，将瞬时干扰的前馈补偿与持续性偏差的在线模型自适应校正相结合。有效改善了机器狗在面对复杂地形时鲁棒性不足的问题，提升了机器狗在复杂地形中的行走能力。

本发明授权一种面向复杂地形的机器狗步态自适应控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种面向复杂地形的机器狗步态自适应控制方法，其特征在于，包括： 构建步态动力学模型，规划机器狗在预设复杂地形下的基础运动步态；获取机器狗的实际运动步态，通过内生干扰观测器解耦所述基础运动步态与实际运动步态，得到由非预期物理交互生成的运动步态残差，并将所述运动步态残差量化为外生干扰矢量；所述外生干扰矢量具体量化过程为，将所述运动步态残差通过雅可比矩阵变换，转化为包含外部作用力与内部参数偏差的动力数据流；对所述动力数据流进行高频测量噪声滤波处理并映射至机身坐标系，得到包含三个力分量与三个力矩分量的六维矢量；所述六维矢量根据机器狗当前动力学状态，生成外生干扰矢量； 将所述外生干扰矢量输入步态控制回路，得到补偿控制信号；通过带宽前馈调节器融合所述补偿控制信号与基础运动步态，生成步态控制指令调节实际运动步态； 持续采集多个运动周期内生成的外生干扰矢量，形成历史干扰序列；对所述历史干扰序列进行步态干扰分析，提取出持续性干扰因子；所述持续性干扰因子具体提取过程为，对历史干扰序列中的每个外生干扰矢量施加低通滤波，提取出在多个运动周期内幅值与方向呈现周期性规律的低频趋势项，并作为持续性干扰因子输出；所述低频趋势项提取过程为，对历史干扰序列中的每个外生干扰矢量，都独立地采用低于机器狗步态频率的截止频率，进行四阶巴特沃斯滤波；滤除掉由单次脚步打滑、踩到小石子瞬时高频事件所产生的干扰信号，仅保留在时间尺度上持续存在和变化的干扰分量；将所述持续性干扰因子输入自适应校正回路，对所述步态动力学模型进行自适应校正并重新规划基础运动步态。

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