中国船舶集团有限公司第七〇七研究所;浙江大学徐雪峰获国家专利权
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龙图腾网获悉中国船舶集团有限公司第七〇七研究所;浙江大学申请的专利一种基于行为树的水下机器人行为决策方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120874641B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511408225.5，技术领域涉及：G06F30/27；该发明授权一种基于行为树的水下机器人行为决策方法是由徐雪峰;刘洧铖;周华;魏彤锦;钟荣兴;王益民设计研发完成，并于2025-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于行为树的水下机器人行为决策方法在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人自主决策技术领域，公开了一种基于行为树的水下机器人行为决策方法，基于行为树描述和控制水下机器人具体行为，以树形结构组织管理复杂的行为逻辑，通过分析具体任务，将其分解为行为子树并在行为子树中使用控制节点与动作节点相组合完成具体的逻辑切换功能。该方法相对于传统有限状态机，具备模块化、可扩展、可读性高的优势，子树中各模块之间耦合程度低，可移植到行为树的多个位置，有效解决了有限状态机复用状态工作量大的问题，具有良好的实际应用价值。
本发明授权一种基于行为树的水下机器人行为决策方法在权利要求书中公布了：1.一种基于行为树的水下机器人行为决策方法，其特征在于， 将水下机器人的任务分解为多个独立的行为节点，定义各行为节点的输入参数、输出结果及行为切换规则表， 根据任务需求连接所述行为节点，构建至少一个任务事件子树和至少一个异常处理子树， 所述任务事件子树用于处理预设任务序列，用于根据输入的任务参数和环境信息生成控制器所需的航行指令， 所述异常处理子树用于处理突发事件；用于根据输入的机器人运行状态信息和环境信息生成应急控制指令； 将所述任务事件子树和异常处理子树整合为主行为树，利用所述行为切换规则表校验主行为树中行为节点的合理性，优化不合理节点，在完成对所有节点的判断后，生成最终主行为树和最终主行为树的描述文件； 加载所述主行为树的描述文件，执行所述主行为树并实时监控其运行状态，输出水下机器人的行为决策结果。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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