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龙图腾网获悉辽宁陆平机器股份有限公司申请的专利一种人机控制方舱的多机协同调度系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120875431B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511058474.6，技术领域涉及：G06Q10/0631；该发明授权一种人机控制方舱的多机协同调度系统是由王家鹏;邵新海;李夺;陈思扬;邱阳;纪德龙;孙禹;苏成林;吴琼设计研发完成，并于2025-07-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种人机控制方舱的多机协同调度系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种人机控制方舱的多机协同调度系统，属于多机协同调度控制技术领域，系统包括：任务语义理解与规划模块；环境特征智能分类与曲面建模模块，与所述任务语义理解与规划模块连接；任务语义增强与风险评估模块，与所述环境特征智能分类与曲面建模模块连接；多机协同决策模块，与所述任务语义增强与风险评估模块连接。本发明通过任务语义理解、环境建模、风险评估与决策等功能紧密协作，形成一个有机整体，不同类型的机器在系统的统一调度下，能够高效协同完成复杂任务，打破传统系统中模块孤立运行的局限，满足多领域、多场景下对多机协同作业的严苛要求。

本发明授权一种人机控制方舱的多机协同调度系统在权利要求书中公布了：1.一种人机控制方舱的多机协同调度系统，其特征在于，包括： 任务语义理解与规划模块，用于接收自然语言任务指令，解析得到任务语义向量、任务目标集合和约束条件集合，并基于任务优先级、机器负载和任务预估时间构建代价矩阵，通过求解优化问题得到任务-机器分配集合； 环境特征智能分类与曲面建模模块，与所述任务语义理解与规划模块连接，接收任务-机器分配集合和约束条件集合，结合环境传感器数据和原始样本，通过随机森林特征分类得到地形类型集合、障碍物概率和地面可通行性评分，并根据地形类型选择相应的拟合方法生成带语义标签的曲面模型； 任务语义增强与风险评估模块，与所述环境特征智能分类与曲面建模模块连接，接收带语义标签的曲面模型，结合任务语义向量和历史任务数据，通过随机森林风险预测得到风险概率和关键影响因子集合，并通过大语言模型生成任务调整建议； 多机协同决策模块，与所述任务语义增强与风险评估模块连接，接收任务调整建议、风险概率和关键影响因子集合，结合任务-机器分配集合和带语义标签的曲面模型，通过改进的A算法进行路径规划得到初始路径集合，采用时空网格法进行冲突检测，并利用博弈论收益函数进行冲突消解得到调整后的路径； 其中，多机协同决策模块的执行反馈结果用于更新历史任务数据，进而优化任务语义理解与规划模块和任务语义增强与风险评估模块； 所述多机协同决策模块中，所述改进的A算法的启发函数根据风险概率动态调整权重，结合节点到目标点的距离和节点的可通行性评分，为每台机器规划初始路径集合； 其中，所述改进的A算法的启发函数为，表示节点n3到目标点的欧氏距离，为其权重系数；是节点n3的可通行性评分，来自环境特征智能分类与曲面建模模块，为其权重系数。

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