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龙图腾网获悉安徽研视智能科技有限公司申请的专利一种运动钢管缺陷检测的三维激光点云消抖方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120876799B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511085414.3，技术领域涉及：G06T19/20；该发明授权一种运动钢管缺陷检测的三维激光点云消抖方法是由曹志刚;邢云生;陈鹏宇;朱明芳;李传远;梁凯;王文超设计研发完成，并于2025-08-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种运动钢管缺陷检测的三维激光点云消抖方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种运动钢管缺陷检测的三维激光点云消抖方法，涉及机器视觉检测技术领域，所述方法包括：步骤1，在运动钢管表面轴向首端、尾端及中部固定设置三个固定参考标记点，通过采集包含标记点的钢管表面原始点云数据，分离固定参考标记点区域点云，计算各标记点区域点云的几何中心坐标，输出标记点三维坐标集；步骤2，基于原始点云数据，沿钢管轴向分割为原始3D环点云集；基于三维坐标集通过空间线性回归拟合钢管理想运动轨迹轴线。本发明能有效消除运动钢管抖动导致的点云失真，在保留真实缺陷特征的同时，提升缺陷检测准确率和尺寸测量精度，为钢管质量评估提供可靠的三维点云模型。

本发明授权一种运动钢管缺陷检测的三维激光点云消抖方法在权利要求书中公布了：1.一种运动钢管缺陷检测的三维激光点云消抖方法，其特征在于，所述方法包括： 步骤1，在运动钢管表面轴向首端、尾端及中部固定设置三个固定参考标记点，通过采集包含标记点的钢管表面原始点云数据，分离固定参考标记点区域点云，计算各标记点区域点云的几何中心坐标，输出标记点三维坐标集； 步骤2，基于原始点云数据，沿钢管轴向分割为原始3D环点云集；基于三维坐标集通过空间线性回归拟合钢管理想运动轨迹轴线； 步骤3，对原始3D环点云集执行轴向位置校准，并对校准后3D环进行统计离群点滤除，生成优化3D环点云集； 步骤4，基于优化3D环点云集，提取各环初始圆心坐标，将各初始圆心垂直投影至运动轨迹轴线，得到校正后圆心位置；将每个3D环的全部点云沿初始圆心指向校正后圆心位置的方向平移，生成圆心校正3D环点云； 步骤5，以校正后圆心位置为基准重新拟合标准圆，得到各环半径值，并计算所有环半径值的平均值作为全局基准半径； 步骤6，将对应环内每个点沿圆心到对应点的径向方向调整至全局基准半径距离，生成轮廓标准化3D环点云，整合所有轮廓标准化3D环点云，生成消除抖动的钢管三维点云模型。

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