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龙图腾网获悉沈阳工程学院申请的专利一种异形曲面工件的自适应抓取装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120886286B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511180070.4，技术领域涉及：B25J15/06；该发明授权一种异形曲面工件的自适应抓取装置是由肖楠;张晨晨;贺优优;尹晓伟;刘劲涛;白斌;鲍君善设计研发完成，并于2025-08-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种异形曲面工件的自适应抓取装置在说明书摘要公布了：本发明涉及抓取机械手技术领域，公开了一种异形曲面工件的自适应抓取装置，包括：中央承载基座，采用轻质金属材质，顶部设置多功能快接接口；中央吸附模块，固定于中央承载基座底部中央位置，包括：与外部气源连通的气压平衡管路；可轴向伸缩的中央负压吸盘，其吸附面呈仿生波纹结构，本发明通过十字轴径向调节、弹性缓冲结构与垂直导向组件协同，实现高精度对中与稳定吸附，垂直导向确保吸盘垂直接触，适应不同曲面弧度，保持小面积下吸附力稳定，电控连接支持安装即通电，适用于自动化精密抓取。

本发明授权一种异形曲面工件的自适应抓取装置在权利要求书中公布了：1.一种异形曲面工件的自适应抓取装置，其特征在于，包括： 中央承载基座100，采用轻质金属材质，顶部设置多功能快接接口101； 中央吸附模块200，固定于中央承载基座100底部中央位置，包括： 与外部气源连通的气压平衡管路207； 可轴向伸缩的中央负压吸盘201，其吸附面呈仿生波纹结构； 压力传感阵列202，多组微型压力检测单元均匀嵌装在中央负压吸盘201边缘区域； 环形分布机构300，包括： 工作基座，由结构相同的基础工位组301和扩展工位组302构成的环形阵列； 驱动环座303，通过电控连接组件400安装在基础工位组301上； 可调向承载环304，通过角度适配机构305活动装配在驱动环座303内； 径向位移组件306，设于可调向承载环304内部； 垂直力传导杆307，连接径向位移组件306输出端； 边缘增强吸盘308，铰接在垂直力传导杆307末端； 接触力监测器309，设置为中央主监测器309a与圆周辅监测阵列的组合结构： 中央主监测器309a固定在边缘增强吸盘308底部中央； 圆周辅监测阵列包含至少4组辅传感器309b，嵌装于中央负压吸盘201吸附面与工件接触的环形边缘区域； 内置式气压增强单元310，集成在垂直力传导杆307内部; 其中，所述驱动环座303通过快速装拆组件311安装，所述快速装拆组件311包括： 定位插销312，对称设置在驱动环座303侧壁； 弹性卡合模块313，包括： 安装槽313d，开设在工作基座的侧壁内，两侧对称设置； 凸形锁块313a，滑动设置在工作基座的安装槽313d内，相邻端设有对位弹簧313b，对位弹簧313b处于压缩状态并提供锁紧力； 锁止凸点313c，设置在凸形锁块313a外侧端，与定位插销312的插接凹槽312a对应嵌合； 倾斜导向面313e，成型于锁止凸点313c外侧，朝向定位插销312插入方向； 联动控制绳314，连接两凸形锁块313a的相对端； 转角轮314a，固定在安装槽313d内部拐角处，所述联动控制绳314绕过转角轮314a形成直角转向； 解锁拉环314b，连接联动控制绳314的牵引端，拉动解锁拉环314b可同步驱动两凸形锁块313a分离。

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