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龙图腾网获悉罗普特科技集团股份有限公司申请的专利实现多无人机智能调度与协同工作的方法、装置及产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120893793B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511414801.7，技术领域涉及：G06Q10/0631；该发明授权实现多无人机智能调度与协同工作的方法、装置及产品是由刘艺坚;李仁杰;徐冉;程蕾;廖维翰设计研发完成，并于2025-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本实现多无人机智能调度与协同工作的方法、装置及产品在说明书摘要公布了：本发明提供了一种实现多无人机智能调度与协同工作的方法、装置及产品，该方法包括：步骤S1，实时接收待处理任务及获取无人机群中各无人机的实时运行状态；步骤S2，使用预先建立的任务价值评分模型、无人机任务适配度模型和全局多任务动态分配优化模型对任务进行智能动态分配；全局多任务动态分配优化模型为在预定约束条件下、以最大化总体任务收益为目标建立的混合整数规划模型；步骤S3,在任务分配完成后，使用预先构建的三维栅格航路模型GV，E为执行任务的各无人机规划航路。利用上述技术方案，通过将混合整数规划算法与粒子群优化相结合，构建了全局任务分配优化模型，使得任务分配既能做到高效求解，也能符合实际的各种约束。

本发明授权实现多无人机智能调度与协同工作的方法、装置及产品在权利要求书中公布了：1.一种实现多无人机智能调度与协同工作的方法，其特征在于，包括： 步骤S1，实时接收待处理任务及获取无人机群中各无人机的实时运行状态，所述实时运行状态包括：当前位置、剩余电量、当前的负载能力与配置设备能力信息；i=1…m,j=1…n；m为任务总数目；n为无人机总数目； 步骤S2，使用预先建立的任务价值评分模型、无人机任务适配度模型和全局多任务动态分配优化模型对任务进行智能动态分配；所述全局多任务动态分配优化模型为在预定约束条件下、以最大化总体任务收益为目标建立的混合整数规划模型；其中， 混合整数规划模型为： ； 任务价值评分模型为： ； 无人机任务适配度模型为： ； 为任务被分配给无人机的决策变量，其取值为0或1,0表示无人机不承担该任务,1表示无人机承担该任务； 表示任务的价值评分，表示预先划分的任务紧急等级；表示预先划分的任务重要性；表示预先划分的任务复杂度；，和为通过粒子群优化算法获得的决策权重参数； 表示无人机对任务的适配度评分；表示无人机与任务地点之间的航程，表示任务与无人机之间的任务所需功能设备的匹配得分，用于衡量无人机是否具备完成任务所需的设备和功能；，和为预定的权重参数；表示无人机的剩余电量，，其中0表示电量不足，1表示满电； 所述混合整数规划模型的预定约束条件包括：每架无人机只能执行一个任务和任务的执行不能超过无人机的能力限制；所述能力包括载重和续航时间； 步骤S3,在任务分配完成后，使用预先构建的三维栅格航路模型GV，E为执行任务的各无人机规划航路；V为节点，表示可行航路点，所述可行航路点包括飞行高度；E为边，表示飞行路径。

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