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龙图腾网获悉洲际联合超伦科技(北京)有限公司申请的专利一种应急测流无人机数据处理方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120907517B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511439787.6，技术领域涉及：G01C13/00；该发明授权一种应急测流无人机数据处理方法及系统是由夏宗权;吴向阳设计研发完成，并于2025-10-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种应急测流无人机数据处理方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及数据处理技术领域，公开了一种应急测流无人机数据处理方法及系统，通过无人机的激光雷达、可见光相机、热成像仪和定位系统采集多模态数据，对采集的多模态数据进行预处理，将预处理后的数据进行时空维度对齐，并引入注意力机制，得到融合数据；将融合数据输入基于灰狼优化算法的U‑Net模型，进行特征提取，并通过粒子图像测速算法跟踪水面特征点位移，结合点云数据校正地形误差；结合校正后的地形误差和水面特征点位移数据计算水面流速分布及断面流量；基于流速分布和断面流量结果，构建三维水流动态模拟场景，结合无人机飞行轨迹数据生成时空连续的水文监测图谱，并生成可视化报告；本发明提高数据处理效率，减少了对人工操作的依赖。

本发明授权一种应急测流无人机数据处理方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种应急测流无人机数据处理方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 通过无人机的激光雷达、可见光相机、热成像仪和定位系统采集多模态数据，其中多模态数据包括点云数据、图像数据和飞行轨迹数据； 对采集的多模态数据进行预处理，将预处理后的数据进行时空维度对齐，并引入注意力机制，得到融合数据； 将融合数据输入基于灰狼优化算法的U-Net模型，进行特征提取，并通过粒子图像测速算法跟踪水面特征点位移，结合点云数据校正地形误差； 结合校正后的地形误差和水面特征点位移数据计算水面流速分布及断面流量； 基于流速分布和断面流量结果，构建三维水流动态模拟场景，结合无人机飞行轨迹数据生成时空连续的水文监测图谱，并生成可视化报告； 所述对采集的多模态数据进行预处理，包括： 随机选取多模态数据中点云数据中的一点，统计其周围0.5米半径内的邻近点数量，计算选取的点与邻近点的距离均值及标准差； 若选取的点与均值的偏差超过3倍标准差判定为噪声点并剔除，遍历所有点云数据，完成点云去噪； 统计多模态数据中图像像素灰度值分布，计算累计分布函数，将图像原始灰度值映射到新的灰度区间，增强图像对比度； 以3×3像素窗口遍历图像，用窗口内像素的中值替换中心像素值，去除椒盐噪声； 所述对采集的多模态数据进行预处理，将预处理后的数据进行时空维度对齐，并引入注意力机制，得到融合数据，包括： 提取预处理后的点云、图像、飞行轨迹数据的时间戳，以无人机定位系统的时间戳为基准，通过线性插值映射至同一时间序列； 以激光雷达点云数据的三维坐标为基准，将图像通过相机内参和外参转换至点云坐标系，进行空间位置匹配； 分别从对齐后的点云、图像、飞行轨迹数据中提取特征，通过注意力机制计算各特征的重要性权重，按权重将各特征加权叠加，得到融合数据。

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