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龙图腾网获悉浙江省农业科学院申请的专利全自主果园搬运作业方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120932111B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511460751.6，技术领域涉及：G06V20/10；该发明授权全自主果园搬运作业方法是由俞国红;任宁;郑航;叶云翔;薛向磊;刘恬;严煜设计研发完成，并于2025-10-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本全自主果园搬运作业方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种全自主果园搬运作业方法，获取果园作业环境的图像和点云并建立骨架通道模型，基于骨架通道模型确定果树行间的中心引导线和可通行区域，基于中心引导线生成中心区域掩码；使用预设的滑动窗口沿可通行区域逐段扫描并计算每一窗口的通畅度特征值与拥挤度特征值；将通畅度特征值、拥挤度特征值与中心区域掩码进行加权融合，得到通道热力图，在通道热力图中选取热力值最高的连续区域作为最佳通行走廊。本发明通过建立骨架通道模型，骨架通道模型可清晰界定果树行间的有效通行边界，并通过生成的通道热力图可直观呈现各区域的通行优先级，能够在果园不规则的通道环境中挑选出一条最适合的移动路径。

本发明授权全自主果园搬运作业方法在权利要求书中公布了：1.全自主果园搬运作业方法，其特征在于，获取果园作业环境的图像和点云并建立骨架通道模型，基于骨架通道模型确定果树行间的中心引导线和可通行区域，基于中心引导线生成中心区域掩码；使用预设的滑动窗口沿可通行区域逐段扫描并计算每一窗口的通畅度特征值与拥挤度特征值；通畅度特征值用于表示该窗口中车辆可居中行驶的稳定性，拥挤度特征值用于表示该窗口中果树行间的狭窄程度；将通畅度特征值、拥挤度特征值与中心区域掩码进行加权融合，得到通道热力图，在通道热力图中选取热力值最高的连续区域作为最佳通行走廊；通过最佳通行走廊对搬运平台进行路径规划；搬运平台达到目标点后，获取目标物的深度图像并计算目标抓取位置； 中心引导线用于表示果园中可通行路径的几何中心位置；在获取果园作业环境的图像与点云后，计算果树行的空间边界特征值，并基于该空间边界特征值构建通骨架通道模型；所述空间边界特征值用于表示果树行的外形约束； 当前窗口位置的通畅度特征值的计算方法如下： ； 其中，为当前窗口位置的有效净宽，为松弛因子，为当前窗口位置的边界稳定系数，为当前窗口位置的可见系数，为搬运平台当前航向与当前窗口位置内中心线平均切向的夹角； 当前窗口位置的拥挤度特征值的计算方法如下： ； 其中，为静态占用，表示对可能移动目标的时间外推占用，用于衡量未来挤占风险；表示当前窗口位置内中心线到两侧最近障碍的归一化反距离的均值；、为权重系数。

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