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龙图腾网获悉深圳市晟华光电科技有限公司申请的专利根据伺服的电流反馈计算吊舱的外力扰抗的方法与系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120934399B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511477897.1，技术领域涉及：H02P21/22；该发明授权根据伺服的电流反馈计算吊舱的外力扰抗的方法与系统是由陈云忠设计研发完成，并于2025-10-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本根据伺服的电流反馈计算吊舱的外力扰抗的方法与系统在说明书摘要公布了：本发明涉及飞机机载吊舱伺服控制算法设计领域，提供一种根据伺服电机电流反馈计算外力扰抗的方法与系统。该方法采集三相电流Ia、Ib、Ic及电角度θ，经Clarke变换与Park变换得到两相电流Id、Iq，并将Iq定义为外力扰抗估计量IQ；建立设定值rt与偏差et=rt‑IQ，计算PID控制器输出ut，将ut作为q轴控制参考写入驱动器：在电压控制模式下映射为Vq与Vd进行逆变换与PWM调制，在电流控制模式下映射为q轴电流参考Iqref并由驱动器电流环换算为相应电压指令，驱动伺服电机产生抵消扰抗的电磁转矩。本发明无需复杂电机模型和高端惯性传感器，计算量小，能快速准确估计扰动，保证飞机吊舱在复杂飞行环境下的稳定控制性能。

本发明授权根据伺服的电流反馈计算吊舱的外力扰抗的方法与系统在权利要求书中公布了：1.一种根据伺服的电流反馈计算吊舱的外力扰抗的方法，其特征在于，包括： 在吊舱的每一受控转轴处设置伺服电机、驱动器、三相电流检测电路与处理器，处理器在统一采样周期下同步获取所述三相电流检测电路采集的所述伺服电机的三相相电流Ia、Ib、Ic以及受控转轴的电角度θ； 对Ia、Ib、Ic执行幅值不变的Clarke变换得到两相静止坐标系电流Iα、Iβ，所述Clarke变换满足Iα＝23Ia－13Ib－13Ic、Iβ＝1Ib－Ic且零序分量I0＝13Ia＋Ib＋Ic在三相对称供电下约束为0； 基于电角度θ对Iα、Iβ实施Park变换得到Id、Iq，其中Id＝Iα·cosθ＋Iβ·sinθ、Iq＝－Iα·sinθ＋Iβ·cosθ，并将所述Iq定义为外力扰抗估计量IQ以建立设定值rt与偏差et＝rt－IQ；PID控制器输出ut的连续时间形式满足： ；其中，为比例系数，为积分系数，为微分系数； 处理器将ut作为q轴控制参考写入驱动器，具体为：在驱动器工作于电压控制模式时将ut映射为q轴电压指令Vq并与d轴电压指令Vd一并经逆Park逆Clarke变换与PWM合成三相调制量，在驱动器工作于电流控制模式时将ut映射为q轴电流参考Iqref并由驱动器内电流环换算为相应电压指令后驱动伺服电机以产生与外力扰抗方向相反的电磁转矩从而实现扰抗抑制。

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