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龙图腾网获悉浙江有鹿机器人科技有限公司申请的专利一种面向退化场景的多传感器融合建图方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120947612B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511474078.1，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种面向退化场景的多传感器融合建图方法及装置是由孙世豪;方立;李凯;滕嘉林;林靖设计研发完成，并于2025-10-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向退化场景的多传感器融合建图方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向退化场景的多传感器融合建图方法及装置，包括：前端融合里程计：接收多源数据，经坐标系对齐获初始位姿；通过IMU积分与外参变换完成点云去畸变，生成激光雷达先验位姿；基于ICPHessian矩阵分解分析点对贡献向量，判定位姿退化性；对非退化帧，构建激光点‑面残差与RTK位姿残差，经ESIKF更新状态，输出关键帧位姿、点云及退化标签；后端因子图优化：滑窗筛选非退化关键帧，经点云束调整优化位姿；对RTK位姿二次校验剔除无效值；构建里程计、回环及RTK因子，融合优化得到全局一致的高精度点云地图。本方法通过退化检测增强鲁棒性，因子图融合保障全局一致性，适用于复杂场景建图。

本发明授权一种面向退化场景的多传感器融合建图方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种面向退化场景的多传感器融合建图方法，其特征在于，包括前端融合里程计阶段和后端因子图优化阶段，其中，所述前端融合里程计阶段，包括： 接收激光雷达、IMU和RTK数据，经坐标系对齐得到初始位姿； 利用IMU数据的加速度和角速度进行运动积分，获取激光雷达扫描帧各点及最后一点的位姿，通过IMU与激光雷达的外参变换将扫描帧所有点投影到帧末尾时刻，完成点云去畸变并得到激光雷达先验位姿； 将当前点云投影至全局坐标系与全局地图匹配得点对，对ICP的Hessian矩阵分解得6个特征向量，分析点对的贡献向量和对齐值，划分“强弱对齐”并过滤无效信息，求和得到强可定位性及组合可定位性贡献向量，结合阈值判定各主方向可定位性，任一方向不可约束则定义为退化； 无退化的激光雷达点云构建点-面距离残差约束，满足精度的RTK数据经转换和外参变换构建位姿-位姿残差约束，基于ESIKF更新状态，输出关键帧位姿、点云、退化标签及RTK位姿； 所述后端因子图优化阶段，包括： 对前端输出滑窗筛选非退化关键帧，经点云束调整优化位姿； 对RTK位姿二次校验剔除无效值； 利用优化后位姿及RTK位姿构建因子图，优化得到全局一致的高精度点云地图。

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