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龙图腾网获悉中国科学院沈阳自动化研究所申请的专利星球巡视器车轮与土壤耦合物理特性实验平台获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120948080B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511477844.X，技术领域涉及：G01M17/013；该发明授权星球巡视器车轮与土壤耦合物理特性实验平台是由王洪君;骆海涛;王铁军;富佳;佟浩纹设计研发完成，并于2025-10-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本星球巡视器车轮与土壤耦合物理特性实验平台在说明书摘要公布了：本发明涉及星球探测装备测试技术领域，特别涉及一种星球巡视器车轮与土壤耦合物理特性实验平台。包括测试架、数据采集与分析模块、环境与工况模拟单元、车轮驱动单元和移动单元，测试架用于装载模拟星球土壤或地面土壤；车轮驱动单元用于驱动测试车轮转动，并采集测试车轮与土作用的力学参数；移动单元与车轮驱动单元连接，用于实现车轮驱动单元的水平移动与被动垂直移动；环境与工况模拟单元与车轮驱动单元或移动单元连接，用于模拟不同星球重力环境或工况阻力；数据采集与分析模块用于采集和分析轮‑土耦合过程中的多维度物理参数。本发明结构灵活安全，能够模拟多重力环境和多工况，且能实现多参数同步测试采集。

本发明授权星球巡视器车轮与土壤耦合物理特性实验平台在权利要求书中公布了：1.一种星球巡视器车轮与土壤耦合物理特性实验平台，其特征在于，包括： 测试架4，作为实验平台的主体支撑及装载模拟星球土壤或地面土壤； 车轮驱动单元1，设置于测试架4上且与模拟星球土壤或地面土壤接触，车轮驱动单元1用于驱动测试车轮102转动，并采集测试车轮102与土作用的力学参数； 移动单元5，设置于测试架4上，且与车轮驱动单元1连接，移动单元5用于实现车轮驱动单元1的水平移动与被动垂直移动； 环境与工况模拟单元，设置于测试架4上，且与车轮驱动单元1或移动单元5连接；当环境与工况模拟单元与车轮驱动单元1连接时，通过对车轮驱动单元1增重或减重来模拟不同星球重力环境；当环境与工况模拟单元与移动单元5连接时，通过环境与工况模拟单元的阻力调节模拟工况阻力； 数据采集与分析模块，设置于测试架4上，数据采集与分析模块用于采集和分析轮-土耦合过程中的多维度物理参数； 所述车轮驱动单元1包括集成座118及安装在集成座118上且依次连接的车轮驱动电机109、减速器Ⅰ108、动态力矩传感器111、驱动轴104、测试车轮102和六维力传感器101，车轮驱动电机109的动力通过减速器Ⅰ108、动态力矩传感器111和驱动轴104传递至测试车轮102进行转动，动态力矩传感器111用于实时检测车轮驱动电机109输出的扭矩，六维力传感器101用于测量测试车轮102与土壤作用的多维度力和力矩； 集成座118的顶部设有压力传感器110和设置于压力传感器110上的配重安装座116，配重安装座116用于配重载体，压力传感器110用于测量测试车轮102对土壤的接触压力； 所述移动单元5包括水平移动机构和垂直移动机构，其中水平移动机构设置于所述测试架4的顶部，水平移动机构用于沿水平方向输出动力；垂直移动机构设置于水平移动机构的运动端，垂直移动机构的下端与所述车轮驱动单元1连接，垂直移动机构使所述测试车轮102随土壤表面坡度自由垂直运动； 所述环境与工况模拟单元包括配重滑轮组6、牵引绳7及配重砝码8，其中配重滑轮组6设置于所述测试架4上，牵引绳7的一端与所述车轮驱动单元1或所述移动单元5连接，另一端经过配重滑轮组6与配重砝码8连接； 所述数据采集与分析模块包括设置于所述测试架4上的光栅尺2和拉伸传感器3，其中光栅尺2设置于所述车轮驱动单元1和移动单元5之间，光栅尺2用于测量所述测试车轮102的实际垂直位置和下陷量； 拉伸传感器3设置于测试架4的一端，且拉伸传感器3的运动端与所述移动单元5连接，拉伸传感器3用于测量所述测试车轮102的实际水平运动速度和移动距离。

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