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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利安全引导自动驾驶轨迹跟踪的双层交互控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120949590B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511485418.0，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权安全引导自动驾驶轨迹跟踪的双层交互控制方法及系统是由唐千仲;许芳;郭中一;胡云峰;陈虹;胡宇航设计研发完成，并于2025-10-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本安全引导自动驾驶轨迹跟踪的双层交互控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及车辆控制技术领域，公开一种安全引导自动驾驶轨迹跟踪的双层交互控制方法及系统，方法包括根据实时预测模型、车辆参考轨迹以及控制约束条件构建目标函数，获得上层控制量输出；将实际输入值和基于离线训练得到的训练参数输入学习预测模型映射出下层控制量输出；未来时刻的校验状态量满足安全约束条件则进行下层控制量输出，不满足则进行上层控制量输出；获得触发更新阈值，当达到触发更新阈值时，通过梯度下降的方法更新训练参数；本发明离线优化求解训练参数，降低计算负担，提高了实时性，根据路况实时调节训练参数更新，当下层控制器遇到未知路况输出危险的控制动作时，上层控制器接管控制动作输出，使得控制系统具有更好的安全性。

本发明授权安全引导自动驾驶轨迹跟踪的双层交互控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种安全引导自动驾驶轨迹跟踪的双层交互控制方法，其特征在于，包括： 将车辆横纵向耦合模型离散化得到实时预测模型，并基于满足执行器性能设置控制约束条件，根据实时预测模型、车辆参考轨迹以及控制约束条件构建目标函数，以获得上层控制量输出； 构建学习预测模型，将实际输入值和基于离线训练得到的训练参数输入学习预测模型映射出对应的下层控制量输出，其中，采集车辆行驶工况的得到的实际状态量，根据参考轨迹得到的参考状态量，根据相应实际状态量和参考值的偏差量，以及质心侧偏角作为实际输入值，并以前轮转角以及纵向加速度作为下层控制量输出； 根据车辆性能及车辆行驶环境设置实际状态量的安全约束条件，根据下层控制量、实时预测模型和控制约束条件获得未来时刻的校验状态量，判断校验状态量是否满足安全约束条件，如果满足安全约束条件则进行下层控制量输出，如果不满足安全约束条件则进行上层控制量输出； 基于实际状态量和参考状态量跟踪误差，以及上层控制量和下层控制量之间的控制量误差，构造李雅普诺夫函数进行稳定性判定，得到训练参数的触发更新阈值，当达到触发更新阈值时，通过梯度下降的方法更新训练参数； 上层控制量和下层控制量之间的控制量误差公式为： ——公式27； 构建李雅普诺夫函数： ——公式28； ——公式29； ——公式30； 其中，为下层控制量，为上层控制量，为基于学习预测模型的实际状态量和参考状态量的跟踪误差，为基于实时预测模型的实际状态量和参考状态量的跟踪误差，为任意正定函数； 当存在时，系统渐进稳定，为了保证稳定性需要函数关系： ——公式31； 存在常数，获得函数关系： ——公式32； 其中，为触发更新阈值； 当达到触发更新阈值时，通过梯度下降的方法更新训练参数，公式为： ——公式33； 其中，为训练参数，为学习预测模型的第n层训练参数，为更新后的训练参数，为损失函数，为收集的数据。

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