深圳逐际动力科技有限公司肖焱获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳逐际动力科技有限公司申请的专利机器人手臂运动控制方法、装置、设备、机器人及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120962680B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511496308.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人手臂运动控制方法、装置、设备、机器人及介质是由肖焱设计研发完成，并于2025-10-20向国家知识产权局提交的专利申请。
本机器人手臂运动控制方法、装置、设备、机器人及介质在说明书摘要公布了：本公开提供了一种机器人手臂运动控制方法、装置、设备、机器人及介质，涉及传感器及机器人技术领域。该方法包括：通过深度学习模型预测雅可比矩阵的奇异值分解结果，获得方向向量集合及对应奇异值序列；基于奇异值序列与敏感度阈值，将方向向量划分为分别对应非接近奇异方向和接近奇异方向的两个子集合；将期望速度的输入向量分别在两个子集合上进行分解，获得第一方向分量与第二方向分量；对第二方向分量执行缩放处理，并基于第一方向分量与缩放后的第二方向分量计算关节空间中各关节的速度。本公开能够在机器人手臂接近奇异构型时实现稳定、精确的运动控制，并在保证控制效果的同时降低计算复杂度，从而减少资源占用并提升运算效率。
本发明授权机器人手臂运动控制方法、装置、设备、机器人及介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人手臂运动控制方法，其特征在于，应用于所述机器人的主控制器，所述方法包括： 通过深度学习模型预测表示机器人手臂的关节空间与任务空间之间映射关系的原始雅可比矩阵的奇异值分解结果，获得方向向量集合以及与所述方向向量集合中各方向向量关联的奇异值序列； 基于所述奇异值序列以及敏感度阈值，确定所述方向向量集合中对应于非接近奇异方向的第一子集合以及对应于接近奇异方向的第二子集合； 将表示任务空间中期望速度的输入向量分别在所述第一子集合与第二子集合上进行分解，获得第一方向分量与第二方向分量； 对所述第二方向分量执行缩放处理，并基于所述第一方向分量与缩放后的第二方向分量，获得所述关节空间中各关节的速度。
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