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龙图腾网获悉中交第一航务工程局有限公司;中交一航局第五工程有限公司;重庆普斯克科技有限公司申请的专利打磨机器人钢模板打磨路径规划方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120962683B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511501934.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权打磨机器人钢模板打磨路径规划方法、装置、设备及介质是由李泽;谢连仲;马振龙;袁方龙;樊安君;李治友;王新宇;吴桂夏;陶洋洋设计研发完成，并于2025-10-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本打磨机器人钢模板打磨路径规划方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种打磨机器人钢模板打磨路径规划方法、装置、设备及介质，属于打磨机器人技术领域，包括：基于钢模板的扫描结果，根据扫描结果确定需要深度打磨的坑的属性，所述属性包括：位置、直径和深度；基于坑的属性信息和打磨机器人的每个打磨头的作业效率确定每个坑所需的打磨时长；根据每个坑所需的打磨时长，确定每个坑打磨结束后打磨机器人的单一打磨结束状态；基于打磨机器人的单一打磨结束状态和坑的属性生成多条打磨路径，并计算每条打磨路径的打磨总时长；根据打磨总时长选择最优打磨路径。可以提高钢模板中小坑的打磨效果，同时，还可通过对小坑打磨路径的优化，进一步提升了钢模板小坑的打磨效率。

本发明授权打磨机器人钢模板打磨路径规划方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种打磨机器人钢模板打磨路径规划方法，其特征在于，包括： 基于钢模板的扫描结果，根据扫描结果确定需要深度打磨的坑的属性，所述属性包括：位置、直径和深度； 基于坑的属性信息和打磨机器人的每个打磨头的作业效率确定每个坑所需的打磨时长； 根据每个坑所需的打磨时长，确定每个坑打磨结束后打磨机器人的单一打磨结束状态； 基于打磨机器人的单一打磨结束状态和坑的属性生成多条打磨路径，并计算每条打磨路径的打磨总时长； 根据打磨总时长选择最优打磨路径； 根据打磨路径确定特殊打磨区域，并根据特殊打磨区域确定普通打磨区域； 根据普通打磨区域的面积和位置计算普通打磨区域的打磨时长； 根据钢模板的扫描结果构建打磨平面图； 基于打磨平面图计算打磨理想总时长； 计算打磨理想总时长与普通打磨区域的打磨时长、最优打磨路径对应的打磨时长的差值的绝对值，在所述差值的绝对值大于预设的时长差值阈值时，确定所述最优打磨路径中各个特殊打磨区域之间的暂未打磨区域； 计算所述暂未打磨区域的连通可能性，在连通可能性小于预设的可能性阈值时，调整所述最优打磨路径。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中交第一航务工程局有限公司;中交一航局第五工程有限公司;重庆普斯克科技有限公司，其通讯地址为：300461 天津市滨海新区天津港保税区跃进路航运服务中心8#楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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