中数智科(杭州)科技有限公司刘忠宇获国家专利权
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龙图腾网获悉中数智科(杭州)科技有限公司申请的专利一种基于雷达及光电的巡检地图构建系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120970622B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511485573.2，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种基于雷达及光电的巡检地图构建系统是由刘忠宇;陈晓彬;任立宇;杨轩;余云凯;赵孝强;王欣悦设计研发完成，并于2025-10-17向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于雷达及光电的巡检地图构建系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于雷达及光电的巡检地图构建系统，该系统包括三维激光雷达模块、光电定位模块、数据处理模块及地图再构建模块。三维激光雷达模块采集环境数据构建全局三维点云地图并输出机器人初始位姿；光电定位模块通过交叉布置的光电传感器校正停车偏差，通过上视相机获取轮轴图像；数据处理模块对地图预处理后，融合多源数据经卡尔曼滤波输出最优位姿，结合轮轴图像与标准模板比对结果完成位姿二次校正；地图再构建模块实现巡检地图的动态优化与再构建，通过多模块协同与分层校正，提升了定位精度与场景适应性，有效解决了传统技术中定位漂移、地图动态更新能力弱等问题，满足轨道交通车底巡检的高精度需求。
本发明授权一种基于雷达及光电的巡检地图构建系统在权利要求书中公布了：1.一种基于雷达及光电的巡检地图构建系统，其特征在于，包括： 三维激光雷达模块，用于采集环境三维点云数据、惯性测量数据和里程数据，根据采集数据构建全局三维点云地图并输出机器人初始位姿； 光电定位模块，包括交叉布置的光电传感器和上视相机，所述光电传感器用于检测列车车头位置并校正机器人停车偏差；所述上视相机用于获取列车轮轴图像； 数据处理模块，与所述光电定位模块和所述三维激光雷达模块通信连接，对所述三维点云地图进行预处理，结合所述惯性测量数据、里程数据和初始位姿通过卡尔曼滤波优化得到机器人最优位姿，并输出实时定位结果；根据所述轮轴图像与标准轮轴模板的匹配结果计算位置偏差，并根据所述位置偏差对机器人相对于列车的位姿进行二次校正得到位姿校正结果； 地图再构建模块，根据所述三维点云地图和位姿校正结果进行巡检地图的再构建生成。
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