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龙图腾网获悉杭州市北京航空航天大学国际创新研究院(北京航空航天大学国际创新学院)申请的专利一种基于深度强化学习的多柔性针路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120976496B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511500229.6，技术领域涉及：G06T19/00；该发明授权一种基于深度强化学习的多柔性针路径规划方法是由李沐蓉;韩世龙;雷勇;王真;潘柯宇设计研发完成，并于2025-10-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于深度强化学习的多柔性针路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明属于柔性针路径规划技术领域，具体公开了一种基于深度强化学习的多柔性针路径规划方法，本发明为解决现有多斜尖柔性针路径规划方法中缺乏对多针协同、组织动态形变与高维状态空间复杂性的统一建模、多针路径易发生冲突且缺乏合理的任务分配与空间协调机制以及面对组织内部结构扰动时适应性差的问题，包括：S1：三维智能体交互环境构建与数据准备；S2：障碍物建模与形变函数设计；S3：柔性针三维运动学模型与路径生成；S4：多智能体协同控制与路径优化；S5：路径评估与验证。

本发明授权一种基于深度强化学习的多柔性针路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于深度强化学习的多柔性针路径规划方法，其特征在于，包括： 步骤1：从医学影像数据中读取肝脏和肿瘤组织数据并构建包括可用入针点集合、肿瘤区域、肝脏区域和障碍物区域的三维智能体交互环境； 步骤2：通过弹性变形法在构建的三维智能体交互环境中随机生成障碍物，并设定障碍物受到外力作用时的形变行为、恢复机制以及障碍物位置更新机制； 步骤2具体包括： 步骤2.1：通过弹性变形法将障碍物建模为实心球体，设定障碍物的初始位置和半径； 步骤2.2：设定组织弹性系数和影响半径，根据智能体和障碍物之间的距离、组织弹性系数和影响半径设定障碍物的形变强度，当智能体和障碍物之间的距离小于影响半径时，障碍物发生形变； 步骤2.3：根据智能体的推进距离L、智能体和障碍物之间的最大容限距离计算智能体推进过程中障碍物的形变强度，根据障碍物的初始位置、影响半径、智能体指向障碍物的单位向量、障碍物的形变强度和智能体推进过程中障碍物的形变强度对障碍物位置进行更新； 步骤2.4：根据障碍物的形变强度和智能体推进过程中障碍物的形变强度计算障碍物的整体形变程度，根据障碍物的整体形变程度对障碍物的半径进行实时调整，当智能体与障碍物的距离大于影响半径时，障碍物恢复初始状态； 步骤3：利用圆弧运动计算函数建立柔性针三维运动学模型，设定智能体的圆弧半径与圆心方向角度，基于圆弧半径和圆心方向角度构建围绕智能体圆心的旋转运动路径，并引入非完整运动约束及智能体与体素离散环境的交互机制，在遇到障碍物和三维智能体交互环境的边界中的其中一种时，实时判断并调整路径； 步骤4：利用多智能体近端策略优化算法进行多柔性针双阶段路径协同规划，得到若干个可行的多柔性针双阶段路径协同规划结果； 步骤5：建立入针点评分函数、路径评估函数与终点消融区域覆盖评估函数，基于入针点评分函数、路径评估函数与终点消融区域覆盖评估函数对可行的多柔性针双阶段路径协同规划结果进行筛选，获取最优多柔性针双阶段路径协同规划结果。

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