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龙图腾网获悉卓道医疗科技(浙江)有限公司;上海卓道医疗科技有限公司申请的专利基于康复机器人的痉挛检测系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120983240B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511525766.6，技术领域涉及：A61B5/22；该发明授权基于康复机器人的痉挛检测系统及方法是由王一熙;王道雨;简卓设计研发完成，并于2025-10-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于康复机器人的痉挛检测系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于康复机器人的痉挛检测系统及方法，系统包括运动执行模块；信息采集模块，用于获取运动执行模块的预设部位在预设时间的实际位置和实际输出力；运动规划模块，用于向运动执行模块或痉挛检测模块发送控制信号；痉挛检测模块，用于根据实际位置与预设位置之间的偏移量、实际输出力与预设最大输出力的差值计算患者的综合痉挛度，在综合痉挛度大于预设综合痉挛度时，控制运动执行模块做出相应的痉挛处理措施。痉挛检测模块能够基于预设部位的实际位置与预设位置之间的偏移量，判断患者是否发生痉挛，以便于能够控制康复机器人做出相应的应对措施，以避免对患者造成二次伤害。

本发明授权基于康复机器人的痉挛检测系统及方法在权利要求书中公布了：1.基于康复机器人的痉挛检测系统，其特征在于，包括： 运动执行模块、信息采集模块、运动规划模块以及痉挛检测模块； 所述运动执行模块用于自所述痉挛检测模块或所述运动规划模块获取控制信号并执行所述控制信号； 所述信息采集模块用于获取所述运动执行模块的预设部位的实际位置和实际输出力； 所述运动规划模块用于向所述运动执行模块或所述痉挛检测模块发送控制信号，以控制所述运动执行模块以预设最大输出力带动患者按照预设轨迹运动； 所述痉挛检测模块用于自所述运动规划模块获取所述预设部位在预设时间的预设位置和预设最大输出力、自所述信息采集模块获取所述预设部位的实际位置和实际输出力，并根据所述实际位置与所述预设位置之间的偏移量、所述实际输出力与所述预设最大输出力的差值计算所述患者的综合痉挛度，在所述综合痉挛度大于预设综合痉挛度时，控制所述运动执行模块做出相应的痉挛处理措施； 所述痉挛检测模块包括肌张力痉挛检测单元，所述肌张力痉挛检测单元用于计算所述实际位置与所述预设位置之间的偏移量大于预设偏移量并且所述实际输出力大于预设比例的所述预设最大输出力的持续时间，并将所述持续时间与预设痉挛检测时间的比值作为肌张力痉挛度，所述痉挛检测模块包括阵发性痉挛检测单元和融合单元； 所述阵发性痉挛检测单元用于在所述实际位置与所述预设位置之间的偏移量大于预设偏移量时，选取在当前时刻所述预设部位的实际位置作为参考位置，在预设检测周期后，选取所述预设部位的实际位置作为阵发性痉挛检测位置，计算所述阵发性痉挛检测位置相对于所述参考位置的阵发性偏移量，将所述阵发性偏移量与预设阵发性检测量的比值作为阵发性痉挛度； 所述融合单元用于将所述肌张力痉挛度和所述阵发性痉挛度按照预设的比例融合后获得所述综合痉挛度。

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