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龙图腾网获悉国网瑞嘉(天津)智能机器人有限公司申请的专利一种机械臂的任务运动轨迹的生成方法、装置和设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120985673B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511484623.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机械臂的任务运动轨迹的生成方法、装置和设备是由张传伟;李帅;李杨;韩雪;刘虎;丁林飞;林嘉豪设计研发完成，并于2025-10-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机械臂的任务运动轨迹的生成方法、装置和设备在说明书摘要公布了：本申请提供一种机械臂的任务运动轨迹的生成方法、装置和设备，涉及机械臂仿真技术领域，包括：获取目标机械臂的运动学参数，以及目标仿真环境的环境参数和目标仿真任务的任务参数；基于运动学参数，构建目标机械臂的机械臂虚拟模型；根据配置的机械臂虚拟模型在目标仿真环境中的虚拟位姿和目标位置，生成包含多个任务节点的任务路径；针对机械臂虚拟模型的任一关节，根据任务参数、虚拟位姿和运动学参数，计算关节在各任务节点对应的目标角度；基于关节在各任务节点对应的目标角度，生成关节的关节运动轨迹；基于各关节的关节运动轨迹，得到目标机械臂的任务运动轨迹。本申请可直接在仿真环境中生成机械臂虚拟运动轨迹。

本发明授权一种机械臂的任务运动轨迹的生成方法、装置和设备在权利要求书中公布了：1.一种机械臂的任务运动轨迹的生成方法，其特征在于，所述方法包括： 获取目标机械臂的运动学参数，以及目标仿真环境的环境参数和目标仿真任务的任务参数；其中，任务参数包含目标位置；所述目标机械臂包含多个关节和夹爪；所述运动学参数包括：目标机械臂的运动学正解模型、组成所述机械臂的多个关节的关节类型；所述关节类型包含运动关节； 基于所述运动学参数，构建所述目标机械臂的机械臂虚拟模型； 根据配置的所述机械臂虚拟模型在所述目标仿真环境中的虚拟位姿和所述目标位置，生成包含多个任务节点的任务路径；所述虚拟位姿包括：目标机械臂的夹爪的夹爪虚拟位置以及目标机械臂不同运动关节的关节虚拟位置； 从目标机械臂的基座开始，沿目标机械臂的连杆向夹爪的方向，依次为各运动关节排序，得到排序后的运动关节集；针对任一任务节点，将排序后的运动关节集中排序第一的运动关节，作为目标关节；获取所述目标关节在与所述任务节点相邻的上一任务节点的初始虚拟角度，以及夹爪在所述上一任务节点的初始夹爪位置和初始夹爪姿态角；将所述初始夹爪位置和所述任务节点对应的目标位置的差值，作为所述任务节点对应的位置偏差；将所述初始夹爪姿态角和所述任务节点对应的目标姿态角的差值，作为所述任务节点对应的姿态偏差；根据所述位置偏差和所述姿态偏差，确定所述目标关节的目标旋转方向； 将所述目标关节的关节虚拟位置和夹爪的夹爪虚拟位置的连线，作为第一线段；将所述目标关节的关节虚拟位置和所述任务节点对应的目标位置的连线，作为第二线段；将所述第一线段和所述第二线段的夹角输入到目标机械臂的运动学正解模型中，得到初始角度变化量；根据所述任务节点对应的姿态偏差，计算姿态补偿角度； 对初始角度变化量和姿态补偿角度进行加权融合，得到目标角度变化量；基于所述目标旋转方向、所述目标角度变化量和所述初始虚拟角度，确定所述目标关节在所述任务节点对应的目标角度；从排序后的目标关节集中删除所述目标关节，返回执行步骤：将排序后的目标关节集中排序第一的目标关节，作为目标关节，直至得到排序后的目标关节集中所有关节在该任务节点的目标角度； 基于机械臂虚拟模型的任一关节在各任务节点对应的目标角度，生成所述关节的关节运动轨迹； 基于各关节的关节运动轨迹，得到目标机械臂的任务运动轨迹。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人国网瑞嘉(天津)智能机器人有限公司，其通讯地址为：300450 天津市滨海新区中新天津生态城中天大道1620号中新天津生态城科技园16号楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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