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龙图腾网获悉北京控制工程研究所申请的专利一种冗余动量轮系下动量轮快速过零的无感协调控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120986700B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511347772.7，技术领域涉及：B64G1/28；该发明授权一种冗余动量轮系下动量轮快速过零的无感协调控制方法是由王浩;姚蘅;刘新彦;王青;坑岚;石明慧设计研发完成，并于2025-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种冗余动量轮系下动量轮快速过零的无感协调控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及卫星姿态与轨道控制技术领域，尤其涉及一种冗余动量轮系下动量轮快速过零的无感协调控制方法。该方法包括以下步骤：首先根据动量轮转速的变化情况判读出动量轮转速的变化趋势；其次，结合转速变化趋势和动量轮实测转速判断动量轮的过零状态；最后，基于动量轮组零运动的特性，对处于过零状态的动量轮施加过零补偿力矩使其快速通过转速过零区间，同时对其它动量轮施加反向补偿力矩使动量轮组的补偿力矩的合力矩为零。通过增加过零补偿力矩的方法使动量轮转速快速通过过零区间，减小动量轮转速过零对卫星姿态控制精度的影响。该方法可以推广应用于所有具有动量轮转速过零工况且姿态控制精度要求较高的卫星。

本发明授权一种冗余动量轮系下动量轮快速过零的无感协调控制方法在权利要求书中公布了：1.一种冗余动量轮系下动量轮快速过零的无感协调控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、根据动量轮转速的变化情况判读出动量轮转速的变化趋势； S2、结合转速变化趋势和动量轮实测转速判断动量轮的过零状态； S3、基于动量轮组零运动的特性，对处于过零状态的动量轮施加过零补偿力矩，使其快速通过转速过零区间，同时对其他动量轮施加反向补偿力矩，使动量轮组的补偿力矩的合力矩为零； 所述动量轮转速变化趋势分为增大、减小和平稳； 所述动量轮过零状态分为正向过零、负向过零、未过零； 所述动量轮转速变化趋势判断的流程如下： S11、计算当前周期动量轮转速和上一周期动量轮转速差deltaS=SPT-SPT-1,其中SPT为本周期动量轮转速，SPT-1为上一周期动量轮转速； S12、如果deltaS大于判断阈值Hlmt，将转速变化计数器N加1并转步骤S15，否则转步骤S13； S13、如果deltaS小于判断阈值-Hlmt，将转速变化计数器N减1并转步骤S15，否则转步骤S14； S14、如果N大于0则N减1，如果N小于0则N加1，否则N不变； S15、根据步骤S12~S14的计算结果，如果N=Nlmt则动量轮转速变化趋势标志Dir=1，动量轮转速变化趋势分为增大； 如果N=-Nlmt则动量轮转速变化趋势标志Dir=-1，动量轮转速变化趋势分为减小； 如果N=0则动量轮转速变化趋势标志Dir=0，动量轮转速变化趋势分为平稳。

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