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龙图腾网获悉西北工业大学青岛研究院申请的专利一种用于深海无人水下航行器回收的光学引导方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120991881B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511476352.9，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种用于深海无人水下航行器回收的光学引导方法是由胡浩;潘光;黄桥高;赵袁设计研发完成，并于2025-10-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于深海无人水下航行器回收的光学引导方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种用于深海无人水下航行器回收的光学引导方法，属于水下航行器回收技术领域，本发明通过在回收笼前端面非均匀环形分布安装四个蓝绿LED导引光源并预先标定其三维坐标，利用双目相机实时采集导引光源图像，采用自适应曝光控制技术调整图像质量，对识别的光源轮廓进行统计信息计算并通过凸约束构型判断和椭圆拟合筛选确定有效导引光源目标，将四个导引光源构建为旅行商问题并采用最近邻启发式算法完成编号匹配，根据预先测量坐标和实时计算坐标通过奇异值分解方法求解旋转矩阵和平移向量，同时进行协同优化，解决了深海环境下无人水下航行器回收过程中光学导引定位精度不足且实时性较差的技术问题。

本发明授权一种用于深海无人水下航行器回收的光学引导方法在权利要求书中公布了：1.一种用于深海无人水下航行器回收的光学引导方法，其特征在于，在回收笼前端面安装四个蓝绿LED导引光源，通过工业摄影测量系统测量导引光源三维空间坐标信息并存储，对无人水下航行器艏部的双目相机进行内外参数标定，建立上层博弈模型和下层博弈模型；通过声学导引将无人水下航行器引导至回收笼体15m距离范围内，启动双目相机图像采集系统并检测导引光源目标；建立自适应曝光控制数学模型，采集图像并分割导引光源目标计算像素尺寸；利用双目相机同步采集导引光源图像，采用RollingBall方法去除背景光干扰，通过对比度自动增强处理生成极大值掩膜图像和光斑轮廓掩膜；对识别的光源轮廓进行统计信息计算，通过凸约束构型判断和椭圆拟合长短轴比筛选确定四个有效导引光源目标，将四个导引光源目标构建为旅行商问题节点并采用最近邻启发式算法完成导引光源编号匹配；利用重心法实现导引光源中心精确定位，通过极线约束原理完成双目图像中导引光源中心点的同名匹配，基于双目视觉测量原理计算导引光源中心的三维坐标；根据预先测量的导引光源三维坐标信息和计算得到的双目坐标系下导引光源三维坐标，通过奇异值分解方法求解旋转矩阵和平移向量，计算无人水下航行器与回收笼体之间的相对位姿关系。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西北工业大学青岛研究院，其通讯地址为：266000 山东省青岛市即墨区蓝谷创业中心二期1号楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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