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龙图腾网获悉杭州电子科技大学申请的专利一种多无人机自旋相位差时差联合无源定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120993320B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511525592.3，技术领域涉及：G01S5/02；该发明授权一种多无人机自旋相位差时差联合无源定位方法是由杨阿锋;尹梓睿设计研发完成，并于2025-10-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多无人机自旋相位差时差联合无源定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多无人机自旋相位差时差联合无源定位方法。本发明利用多架无人机编队飞行，每架无人机上安装水平旋转的长基线干涉仪来测量辐射源信号的到达相位差,同时每架无人机测量辐射源信号的到达时差；根据定位模型建立相位差时差联合无源模型，确定定位方程，采用多级多假设扩展卡尔曼滤波算法进行解算，得到辐射源的位置估计。本发明实现难度较小，造价成本和系统复杂度较低，定位精度较高，能够较好的应用在电子侦察以及其他军事、民用领域中。

本发明授权一种多无人机自旋相位差时差联合无源定位方法在权利要求书中公布了：1.一种多无人机自旋相位差时差联合无源定位方法，其特征在于，利用多架无人机编队飞行，每架无人机上安装水平旋转的长基线干涉仪来测量辐射源信号的到达相位差,同时每架无人机测量辐射源信号的到达时差；根据定位模型建立相位差时差联合无源模型，确定定位方程，采用多级多假设扩展卡尔曼滤波算法进行解算，得到辐射源的位置估计； 所述的采用多级多假设扩展卡尔曼滤波定位算法，对辐射源位置进行解算，具体实现如下：将观测区域划分为多级不同精细程度的网格，假设每个网格点的中心为扩展卡尔曼滤波算法的初始值，进行滤波；最终将得到的位置结果利用代价函数J计算代价函数值，将代价函数值最小的位置作为估计的辐射源位置； 所述的将观测区域划分为多级不同精细程度的网格，具体如下：将观测区域划分L级网格，设定每一级网格宽度为；每一级观测中心坐标；每一级观测范围的观测最大值和观测最小值；计算每一级能得到的网格数，其中网格数取值为：将观测最大值与观测最小值的差值作为分子，网格宽度作为分母，获得结果值，然后将获取的结果值进行平方得到所需的网格数； 将每一级每个网格的中心作为扩展卡尔曼滤波算法的初始值；第l级第个初 始位置的一次扩展卡尔曼滤波过程包括： 对位置和协方差矩阵进行预测； 计算新息、相位差时差联合雅可比矩阵、相位差时差联合卡尔曼增益； 结果位置输出； 利用得到的位置计算代价函数J的值，将J最小的位置作为下一级网格的观测中心，最后一级J最小的位置即估计的辐射源位置。

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