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龙图腾网获悉宁波韦尔德斯凯勒智能科技有限公司申请的专利一种应用于多AGV协同的驱动控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120993924B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511527815.X，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种应用于多AGV协同的驱动控制系统是由王宝磊;王斐;张树青;贾庆伟设计研发完成，并于2025-10-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种应用于多AGV协同的驱动控制系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种应用于多AGV协同的驱动控制系统，涉及AGV协同控制技术领域；本发明包括中枢控制模块，以及与之通信连接的若干AGV，通过多维度技术设计强化动态环境适配能力，核心在于构建“环境感知‑轨迹预测‑动态避障”的闭环机制；该技术方案利用AGV搭载的传感器采集覆盖工作区域的环境数据，基于该环境数据可提前输出障碍物未来移动轨迹；在AGV前往任务起点过程中，结合预测轨迹判断最优路线是否受阻，若受阻则实时规划避障路线，确保AGV在任务开始时刻前抵达任务起点；本发明将实时应对转化为提前规避，大幅降低因临时障碍物导致的碰撞风险，减少路径反复调整带来的延误，有效保障AGV集群运行的安全性与连续性。

本发明授权一种应用于多AGV协同的驱动控制系统在权利要求书中公布了：1.一种应用于多AGV协同的驱动控制系统，其特征在于，包括中枢控制模块，以及与之通信连接的若干AGV； 中枢控制模块：用于根据环境数据构建障碍移动序列，基于所述障碍移动序列预测障碍物的移动轨迹；其中，环境数据用于识别障碍物状态；以及， 用于确定任务队列中若干工作任务的任务开始时刻；基于所述移动轨迹和所述任务开始时刻为若干工作任务匹配AGV；其中，任务开始时刻是指AGV在此时刻之前到达任务起点方能够完成工作任务； 基于所述移动轨迹和所述任务开始时刻为若干工作任务匹配AGV，包括： 依次选择工作任务作为目标任务；基于所述移动轨迹和所述目标任务的任务开始时刻匹配若干空闲AGV；其中，空闲AGV是指在任务开始时刻处于空闲状态； 基于若干所述空闲AGV的状态参数确定目标AGV，将目标AGV与所述目标任务相关联；其中，状态参数包括电量、负载能力和所处位置； 基于所述移动轨迹和所述目标任务的任务开始时刻匹配若干空闲AGV，包括： 将工作状态正常的AGV作为备选AGV；其中，备选AGV包括没有执行工作任务的AGV和正在执行工作任务的AGV； 结合所述移动轨迹判断所述备选AGV是否能够在任务开始时刻之前到达任务起点；是，则将其标记为空闲AGV；否，则不对其进行标记； 结合所述移动轨迹判断所述备选AGV是否能够在任务开始时刻之前到达任务起点，包括： 规划所述备选AGV到达任务起点的最优路线； 结合预测的移动轨迹判断障碍物是否会阻挡所述最优路线；是，则规划避障路线，结合最优路线确定移动路线；否，则将所述最优路线作为移动路线； 若所述备选AGV沿着所述移动路线能够在任务开始时刻之前到达任务起点，则将该备选AGV标记为空闲AGV。

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