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龙图腾网获悉武汉科技大学申请的专利一种基于最优传输理论的李群手眼标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120997313B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511509989.3，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种基于最优传输理论的李群手眼标定方法是由赵云涛;李葳韬设计研发完成，并于2025-10-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于最优传输理论的李群手眼标定方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种基于最优传输理论的李群手眼标定方法，包括以下步骤：S1，在机械臂机进行多次非共面位姿变换后，同步采集每次位姿变换后执行器末端的位姿数据和相机的位姿数据；S2，将采集的位姿数据中的旋转矩阵映射到李代数空间，构建两组位姿数据的离散概率分布；S3，根据两组位姿数据的离散概率分布，基于最优传输理论计算位姿数据的权重；S4，加权求解手眼标定矩阵中的旋转矩阵和平移矩阵，得到手眼标定矩阵。本发明利用最优传输理论实现标定参数的全局一致性优化，突破了传统最小二乘法的局部优化局限，确保旋转矩阵和平移向量的求解结果不受异常初始值影响，在复杂运动轨迹下仍保持极高的标定精度，彻底避免了误差累积导致的系统性失效。

本发明授权一种基于最优传输理论的李群手眼标定方法在权利要求书中公布了：1.一种基于最优传输理论的李群手眼标定方法，其特征在于，包括以下步骤： S1，在机械臂机进行多次非共面位姿变换后，同步采集每次位姿变换后执行器末端的位姿数据和相机的位姿数据； S2，将采集的位姿数据中的旋转矩阵映射到李代数空间，构建两组位姿数据的离散概率分布； S3，根据两组位姿数据的离散概率分布，基于最优传输理论计算位姿数据的权重，具体包括： 定义每组位姿数据的局部成本为旋转矩阵与平移矩阵的加权偏差，计算大成本矩阵C中的每个元素cij： ； 其中，cij表示每组运动对Ai，Bj的成本；和分别为执行器末端第i次位姿变换后的位姿数据Ai对应的旋转矩阵和平移矩阵；和分别为相机第i次位姿变换后的位姿数据Bi对应的旋转矩阵和平移矩阵；表示向量的F范数，表示向量的二范数；λ为平移权重系数； 将大成本矩阵C划分为3×3的子块，对每个子块应用熵正则化的Sinkhorn算法： 生成指数核矩阵：，其中，σ为温度参数，用于控制传输计划的稀疏性； 初始化向量u、v为全1向量； 执行Sinkhorn迭代更新直至收敛： ； 计算传输矩阵Pij：； 其中，表示将向量转换为对角矩阵； 计算权重：； 其中，wi表示第i次位姿变换的位姿数据的权重； S4，根据S3计算得到的权重，加权求解手眼标定矩阵中的旋转矩阵和平移矩阵，得到手眼标定矩阵。

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