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龙图腾网获悉武汉大学申请的专利一种基于连续凸近似的无人机辅助覆盖方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121001100B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511535677.X，技术领域涉及：H04W16/18；该发明授权一种基于连续凸近似的无人机辅助覆盖方法及系统是由胡钰林;文玄;高云飞;吴鹏设计研发完成，并于2025-10-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于连续凸近似的无人机辅助覆盖方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提出了一种基于连续凸近似的无人机辅助覆盖方法及系统，包括：步骤1：根据地面节点的坐标构建无人机到各节点的距离向量，结合天线波束约束建立三维非凸优化问题；步骤2：根据地面节点的坐标计算节点间距并构建等价节点，基于无人机到等价节点距离向量将三维非凸优化问题降维为二维平面坐标定位问题；步骤3：基于连续凸近似算法迭代求解二维平面坐标定位问题获取二维局部最优解；步骤4：将二维局部最优解映射还原为无人机三维覆盖坐标解集；步骤5：根据无人机三维覆盖坐标解集及地面节点坐标分别计算无人机天线方位角变量函数和无人机天线下倾角变量函数。本发明显著提升无人机的空间部署效率和覆盖性能，降低通信系统部署与计算开销。

本发明授权一种基于连续凸近似的无人机辅助覆盖方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于连续凸近似的无人机辅助覆盖方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：基于双地面节点无人机通信场景，根据两个地面节点的坐标构建无人机到各节点的距离向量，结合天线波束约束建立三维非凸优化问题，三维非凸优化问题为： 其中，和分别为无人机到地面节点和地面节点的距离函数；为约束条件；为向量的二范数计算，为无人机轨迹变量轴坐标，为天线固定波瓣的余弦函数； 步骤2：根据两个地面节点的坐标计算节点间距并构建等价节点，基于无人机到所述等价节点的距离向量将所述三维非凸优化问题降维为二维平面坐标定位问题；二维平面坐标定位问题为： 其中，为二维平面坐标定位问题坐标变量；为无人机到等价节点的距离向量；为地面节点和地面节点的节点间距；步骤3：基于连续凸近似算法迭代求解所述二维平面坐标定位问题获取二维局部最优解； 步骤4：将所述二维局部最优解映射还原为无人机三维覆盖坐标解集； 步骤5：根据无人机三维覆盖坐标解集及地面节点坐标分别计算无人机天线方位角变量函数和无人机天线下倾角变量函数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人武汉大学，其通讯地址为：430072 湖北省武汉市武昌区八一路299号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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