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龙图腾网获悉浙江华电器材检测研究院有限公司申请的专利一种基于PID的电磁斥力机构闭环控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121008465B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511538650.6，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权一种基于PID的电磁斥力机构闭环控制方法及系统是由梁家鸣;林建钦;李志;郑志曜;王立军;王翔宇;杨瀚鹏;胡于家;冯亮;林超峰;李志伟;胡叶舟;谢声益设计研发完成，并于2025-10-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于PID的电磁斥力机构闭环控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于PID的电磁斥力机构闭环控制方法及系统，属于电磁斥力机构控制技术领域，通过实时监测斥力盘的当前运动状态，并与预设的目标运动状态进行比较，将两者之间的偏差进行PID计算和离散化处理得到状态量，根据状态量的大小和方向来对脉冲电流的幅值、频率、相位和占空比进行动态调整，利用PID算法对电磁斥力机构的运动曲线进行有效控制，使斥力盘的运动更接近预设运动曲线，具备自适应性强、响应速度快、位移误差小等优点，从而解决了传统电磁斥力机构开环驱动的弊端，能够动态适应斥力盘运动状态变化，满足复杂工况下的高精度控制要求。

本发明授权一种基于PID的电磁斥力机构闭环控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于PID的电磁斥力机构闭环控制方法，其特征在于：包括以下步骤： S1、实时监测电磁斥力机构中斥力盘各运动阶段的运动信号，所述运动信号为速度信号或位移信号，所述斥力盘各运动阶段包括启动阶段、控制阶段和制动阶段； S2、基于运动信号构建实际运动曲线，将实际运动曲线与预设的目标运动曲线进行比较，具体包括：以斥力盘实际运动时间为基准，将实际运动曲线中的运动信号按时间点离散化，将离散化后的运动信号在同一时间节点与目标运动曲线中的目标速度和目标位移信号进行差值计算得到运动偏差值； 所述实际运动曲线为以时间为横轴，以速度或位移为纵轴记录斥力盘运动信号的曲线； 所述目标运动曲线为以时间为横轴，以目标速度或目标位移为纵轴规定斥力盘运动情况的曲线；所述运动偏差值为速度偏差值或位移偏差值； S3、对比较结果进行PID计算得到控制量，基于指令转化原则将控制量转化成电流 调节指令，具体包括：若控制量的绝对值大于等于设定阈值，则生成幅度调整指令或频率调 整指令，所述幅度调整指令为，频率调整指令为； 若控制量的绝对值小于设定阈值，则生成占空比调整指令，所述占空比调整指令为； 若控制量呈现周期性波动，则生成相位调整指令，所述相位调整指令为； 其中，为幅度调整量A；为幅值比例系数，可通过实验校准；为控制量的绝 对值；为频率调整量Hz，为频率比例系数，可通过实验校准；为控制量的变 化率；其中为占空比调整量%；为占空比系数，可通过实验校准；为相位偏移时 间，确保脉冲触发时机与偏差周期的“超前14周期”匹配，用于最大化抑制周期性偏差， 为通过傅里叶分析提取运动偏差值的主频率； S4、基于电流调节指令对脉冲电流的参数进行调节，基于调节后的脉冲电流控制电磁斥力机构中的斥力盘运动。

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