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龙图腾网获悉山东成通智能装备有限公司申请的专利管道加工协调控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121008543B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511167471.6，技术领域涉及：G05B19/418；该发明授权管道加工协调控制系统及方法是由付亮亮;付明;李龙;赵鹏磊;裴忠岭;孙华辉;王昊昊;张淑坤设计研发完成，并于2025-08-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本管道加工协调控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了管道加工协调控制系统及方法，属于工业自动化加工技术领域，旨在解决多加工设备协同加工中空间干涉风险高、时间窗口冲突频发及加工效率低下的问题。通过采集管道基础数据，匹配加工工序，生成加工任务队列；继而基于任务间并行、顺行关系及加工设备安全间距要求，划分可并行与可顺行工序组，分别构建以最小化总加工时间和相邻工序间隔为目标的优化模型，结合管道端口起始区域分配与加工设备包围盒间距约束，规划各加工设备的加工区域路径及时间流转序列，生成初始加工指令；通过实时采集加工设备姿态位置与加工时间数据，实施空间姿态偏差与时间窗口冲突的双层检测，更新加工设备加工指令，确保多加工设备在安全约束下协同作业。

本发明授权管道加工协调控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.管道加工协调控制系统，其特征在于，包括： 采集管道基础参数，匹配加工工序，生成带优先级时序约束的加工任务队列；基于所述加工任务队列获取加工工序并行关系与加工设备空间约束，划分加工工序组，并生成所述加工工序组的协调控制的初始加工方案，所述加工工序组包括可并行的加工工序组与可顺行的加工工序组； 基于所述初始加工方案，通过划分加工区域，对可并行的加工工序组，基于加工设备包围盒间距分配初始加工区域，并构建最小化总加工时间的目标优化函数，对可顺行的加工工序组，以管道端口起始区域为初始加工区域，结合安全缓冲时间构建最小化相邻工序间隔的目标优化函数，分别规划加工设备的加工区域路径序列、加工区域流转时间序列，以生成加工设备的加工指令； 采集加工设备在执行所述加工指令的运行数据，通过加工设备实时姿态包围盒位置与加工设备在加工区域的实际加工结束时间，对加工设备进行双重冲突检测，包括空间姿态偏差检测与时间窗口冲突检测，更新加工设备加工指令； 所述空间姿态偏差检测包括，通过加工设备实时姿态包围盒位置与加工区域预设执行姿态的包围盒位置的姿态距离偏差，识别空间异常加工设备，对所述空间异常加工设备的姿态包围盒进行膨胀处理，更新加工设备的加工指令； 所述时间窗口冲突检测包括，通过计算加工设备在加工区域的实际加工结束时间与加工离开时间的间隔差，识别时间异常加工设备，通过更新所述时间异常加工设备在加工区域的进入时间与启动时间之间的时间间隔，更新加工设备的加工指令。

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