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龙图腾网获悉上海昱开创智能科技有限公司申请的专利一种基于视觉引导的机器人控制方法、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121018581B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511479675.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于视觉引导的机器人控制方法、设备及介质是由曾柳煊;季彪俊;曾勤益设计研发完成，并于2025-10-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉引导的机器人控制方法、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于视觉引导的机器人控制方法、设备及介质，该方法包括：根据目标机器人的初始位置的若干物体的图像，建立目标局部图谱；根据目标局部图谱中若干节点对应的物体类型，确定出对应的目标物体类型和目标物体；若目标区域中任一物体的物体类型为目标物体类型，则将该物体确定为候选物体，并建立候选物体对应的候选区域；根据候选区域内的若干物体之间的相对位置信息，建立候选区域对应的候选局部图谱；通过对目标局部图谱与每一候选局部图谱进行特征对比，以控制目标机器人进行移动，通过对初始位置对应的若干物体图像进行特征分析，以及对确定出的候选区域进行细化分析，确定出初始位置的位置信息，降低了图像数据的处理量。

本发明授权一种基于视觉引导的机器人控制方法、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉引导的机器人控制方法，其特征在于，包括： 根据目标机器人在目标区域内的初始位置处获取到的所述初始位置的周围场景的若干物体的图像，建立目标局部图谱；所述目标局部图谱中的节点表征为所述初始位置的周围场景中的物体；所述目标局部图谱中的任意两个节点之间的边表征为该两个节点对应的两个物体之间的间隔距离； 遍历所述目标局部图谱中的每一节点，若任一节点对应的物体的物体类型为预设类型，且该节点对应的物体类型的数量在所述目标局部图谱中的若干节点对应的物体类型的数量中占比最小，则将该节点对应的物体类型确定为目标物体类型，将该节点对应的物体确定为目标物体； 遍历所述目标区域中的每一物体的物体类型，若任一物体的物体类型为所述目标物体类型，则将该物体确定为候选物体； 以每一所述候选物体为中心点，以所述目标物体与最远物体之间的距离为区域半径，建立每一所述候选物体对应的候选区域；其中，所述最远物体为若干物体图像对应的若干物体中，与所述目标物体相距最远的物体； 根据每一所述候选区域内的若干物体之间的相对位置信息，建立每一所述候选区域对应的候选局部图谱；所述候选局部图谱中的节点表征为该候选局部图谱对应的候选区域中的物体，所述候选局部图谱中的两个节点之间的边表征为该两个节点对应的物体之间的间隔距离； 通过对所述目标局部图谱与每一所述候选局部图谱进行特征对比，以控制所述目标机器人从所述初始位置移动至预设的目标位置。

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